适应性三维天车之定位及抗摆动控制adaptive tracking - 专题周记系统.pdfVIP

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2017-09-02 发布于天津
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适应性三维天车之定位及抗摆动控制adaptive tracking - 专题周记系统

適應性三維天車之定位及抗擺動控制 Adaptive tracking and anti-swing control for 3D overhead crane 週記 (三) 組員:電子三甲-劉庭宇、電子三乙-連承煒學號:D0345024 、D0382926 指導教授林宗志繳交日期 :2017 年 04 月 16 號 1 目錄 1. 目的及天車示意圖 p3 2. 利用拉格朗日方程建立天車數學模型 p4~p6 3. 論文中利用起停式控制量測的結果 p7~p8 4. 簡單介紹起停式控制 p9 2 目的及天車示意圖控制目標:精準快速定位、抗擺動天車在移動的過程中會產生自然的擺動造成: 1.安全問題 2.無法非常有效率地到達定位利用拉格朗日方程式建立天車移動時晃動的數學模型(二維:只看xy 方向的控制) 天車示意圖: 3 利用拉格朗日方程建立天車數學模型拉格朗日方程式:   K動能 d ∂L ∂L  − = Fi L = K −Ρ dt ∂qi ∂qi P位能   定義:假設一個物理系統符合完整系統的要求，即所有廣義座標都互相獨立，則拉格朗日方程式成立。利用三維座標寫出軌道、天車、負載的座標: 4 推導: ︾︾︾︾︾︾︾︾