自动控制应用专题报告题目-知识分享平台.PPT

電腦鼠介紹 1.電腦鼠是集合光、機、電原理及軟硬體整合應用所製作出來的一種智慧型輪式機器人。 2.硬體的功能主要是偵測電腦鼠週遭的環境並移動電腦鼠 。 3.軟體的功能則是理解迷宮環境，下達控制指令至不同的硬體子系統，引導電腦鼠在迷宮中行進。 電腦鼠介紹 4.電腦鼠的硬體組成包括: 微控制器、馬達、電力系統、感測器。 5.軟體方面主要使用微控制晶片再配合C語言來編寫軟體程式。 目的 1.利用感測器偵測週遭環境。 2.將走過的環境儲存在記憶體中， 再配合演算法，將電腦鼠引導至 迷宮的終點位置，達到迷宮搜尋 之目的。 目的 3.電腦鼠根據記憶體中的迷宮資訊， 找出最短路徑，並且再次搜尋迷宮 中可能的最短路徑，直到回到起點。 4.回到起點後會以最快的速度，行 走最短路徑抵達終點。 電腦鼠的感測器( 紅外線感測器 ) 紅外線佈局方式 1.提前偵測到前方的隔板狀況，增加電腦鼠反應的時間。 2.共有六組的紅外線感測模組 。 a.側邊感測器: 判斷前方側邊是否有牆面存在。 b.對角感測器: 用於偵測直線行進時的位置偏差值。 c.前方感測器: 用來讀取前方牆面的資訊 。 * * 自動控制應用專題報告題目 : 電腦鼠 學號 : 4A039005 姓名 : 林稟喬 4A039089 林堃揚 4A039029 林昆毅 動機 現代的科技產品都應用到許多關於自動控制的理論，電腦鼠涉及到許多不同領域方面的知識，而且也是一台具有獨立思考及動作的智慧型輪式機器人，在製作的過程中，也能夠學到許多不同領域的相關知識，所以我們選擇電腦鼠來當我們專題研究的題目。 自動控制架構 電腦鼠的感測器( 紅外線感測器 ) 1.光感測器裡的反射型執行原理。 2.紅外線 優點: a.省電、壽命長。 b.反應速度快。 c.適用於短距離感測。 缺點: a.對障礙物的衍射能力差。 STM32微控制器 微控制器具備的功能: 1 . 記憶設計者軟體中預先所採取的策略。 2 . 能夠接受並解讀感測器所傳進來的訊號。 3 . 能夠根據預先設定好的情況與現在的狀況 做比較，然後下達指令控制馬達。 4 . 能夠記憶迷宮的地圖。 5 . 完成馬達的伺服控制。 控制什麼?如何控制? 1.控制馬達 2.如何控制? a.採用 PID (比例-積分-微分)控制器。 b.編碼器必須將(感測到的)資訊轉換成速度， 與速度指令進行比較。 c.誤差分別進入比例、積分、微分的運算， 再總合至脈波寬度調變(PWM)控制。 d.系統中形成完整的伺服回饋系統。 結束 感謝聆聽 報告檔案名稱統一為---102自動控制應用專題報告_XXX (XXX為一位代表同學姓名)請將PPT檔上傳至知識分享平台 *