robo接口板及ROBOPRO使用介绍 - 工程训练中心.PPT

5、 延时 延时时间范围可以从1毫秒到 500小时。然而，延时时间 越长，精度越低。 用延时模块可以使流程执行延时一 个你所设定的持续时间。 6、 马达输出 用该模块可以改变接口板的两极输出M1-M4中某一个的状态。接口板的输出可以是马达，也可以是灯或者电磁铁。 对于马达，可以设置它的转向和速度。 灯 电磁铁 灯输出 O1—O8 每个马达输出也可以用作一对单个的输出。这些输出不仅可以用作灯的控制，也可以用作单向马达的控制(比如传送带马达)。如果你要测试其中一个输出，可以将一个灯接到输出，比如O1。可以将灯的另一个接到接口板的接地插孔 (?)。 7、 输入等待 等待直到接口板的某个输入变为特定状态或者其状态由某个特定方式改变。 “等待”一栏 ：可以选择信号变化的类型或者所等 待的信号状态。 “类型”一栏 ：可选择连接到输入端的传感器图示。 微动开关是最常用的数字量输入形式， 但也经常用光电传感器和干簧管。 8、 脉冲计数器 许多慧鱼模型都用到了脉冲齿轮。这些齿轮每转一圈碰触传感器四次，使用这些脉冲齿轮可以使马达运行精确定义的圈数，而不是一段定义的时间。 由“脉冲计数器”模块来等待一个用户自定 义的脉冲数。 “脉冲类型”一栏 选择所要计数的脉冲类型。如 选择0—1（上升沿），模块一直等待输入的状 态从打开变为闭合，跳变的次数可以在“脉冲数 量”中定义。 基本构件装配方法 1 * 9、 循环计数 用该模块可以方便的让程序的 某一部分执行多次。“循环计数” 有一个内置的计数器。如果循 环计数从=1进入，计数器则置 为1。如果循环计数从+1进入， 计数器则加1。根据计数器的值 是否大于你预定的值循环计数来 选择“（Y）”或者“（N）”出口。 “循环计数”一栏 输入在“Y”出口激活之 前，“循环计数”从“N”出口执行的次数。 输入值必须为正。 子程序入口 一个子程序可以有一个或多个子程序入口。主程序或者上层子程序通过 这些入口将控制转入子程序.如果鼠标右键点击模块,会有属性窗口打开, 在窗口中可以给入口取个名字,然后此名字会在符号中显示。 子程序出口 一个子程序可以有一个或多个子程序出口。子程序通过这些出口将控制转入主程序或上层子程序.如果鼠标右键点击模块,会有属性窗口打开,在窗口中可以给出口取个名字,然后此名字会在符号中显示。 第2-3级 1、 2、 10、 子程序的指令输入 通过子程序的指令输入，可以从外部向子程序发送一个指令。如果输入状态 发生改变，数字量输入模块（传感器）通过橙色连接线发送它的新值。在模 块对话框中可以给输入定一个名字。 11、 子程序的指令输出 通过子程序的指令输出，可以从子程序发送指令。例如：可以从子程序向马达 发送向右、向左、停止的指令。在模块对话框中可以给输出定一个名字。 例如： 有了以上知识，我们就可以对大多数慧鱼模型进行控制了。例如: 各种机器人的动作控制;各种培训模型的工作过程控制。当然，现 在你也可以让自己的创意模型随心所欲的动起来了！ 小结： 以上为编程过程中的常用模块，其他模块用户可在实际编程过程中尝试应用。 五、程序的调试及下载 程序编好之后可先在线运行，以便调试。点击工具栏“ ”运行程序 。 正在运行的程序步骤会以红色显示，用户可据此观察程序运行过程，调试程序。 如需中断程序可点击 工具栏 。 如果调试程序无误，并且确保接口板与电脑的端口连接正确的话，即可点击工具栏 进行程序下载。此时系统弹出如下窗口： 选择存储区域、程序启动形式 等相关项目之后点击“OK”即进 入下载过程。下载完成系统将 给予提示。此时用户即可断开 电脑与接口板之间的连线，在 下载模式下运行慧鱼模型了！ 注意事项 机械构件装配时要确保构件到位，不滑动； 电子构件装配时要注意电子元件的正负极性，接线稳定可靠，没有松动； 整个模型完成后还要考虑模型的美观，整理布线要规范。 * 基本走线方法 * 连接线的制作 * 示范性模型介绍 实现功能：开关E1按下去5次之后，绿灯点亮5s后自动熄灭。此程序可以循环演示。 根据拟定功能，确定系统的控制方案，以流程图形式表达对模型运动的控制思想 开关计数 自动门 设计一款自动门模型，拟定应满足的功能：当光敏传感器检测到有人进入的时候，门自动打开。首先设计出自动门的外观，利用模型包中的基本零件进行搭建。根据自动门的功能，确定自动门的运动方案，以流程图形式表达对模型运动的控制思想。 各部分功能说明 输入模块： I1：启动开关 I2：关门限位开关 I3：开门限位开关 I4：光敏传感器 输出模块： M1：灯泡 M2：马达（顺时针转动关门，逆时针转动 开门）