第八章状态空间模型分析与设计-控制科学与工程学系-浙江大学.pdf

第八章第八章 状态空间模型分析与设计状态空间模型分析与设计 吴俊吴俊 jwu@iipc.zju.edu.cn 1 内容内容  回顾与简介  状态空间模型及求解状态空间模型及求解  可控性和可观性  线性变换和标准型线性变换和标准型  SISO 系统状态反馈  状态反馈: 稳态误差分析  SISOSISO 系统状态观测器系统状态观测器  ………….. 浙江大学控制科学与工程学系 2 Outline of Section 5Outline of Section 5  状态反馈: 稳态误差分析  基本概念  阶跃输入: r(t)=R u (t), R(s)=R /s 0 -1 0  斜坡输入: r(t)=R u (t), R(s)=R /s2 1 -2 1  加速度输入: r(t)=R u (t), R(s)=R /s3 2 -3 2  稳态误差系数 3 浙江大学控制科学与工程学系 状态反馈: 稳态误差分析 11. 基本概念基本概念 • 考虑最小相位传递函数考虑最小相位传递函数G(s) Y (s) K (s w c  s w1 c s c ) G(s) G w 1 1 0 UU((ss)) ss n aa ss n1 aa ss n2 aa ss aa n1 n2 1 0 其中 k 0, wn, 且系数 c 为正(0=i=w).当w0时，称为零极点系统 G i •当w=0时，称为全极点系统 ( ) K Y s GG((ss)) G U( s) sn a sn1 a sn2 a s a n1 n2 1 0 此时c0 =1 • 在下面的分析中, 对相变量表示的系统进行分析, 确定相应的反 馈系数馈系数. 所得到的结果仅仅适用于所得到的结果仅仅适用于相变量表示的系统相变量表示的系统. 4 浙江大学控制科学与工程学系浙江大学控制科学与工程学系