机器人装卸堆垛.PPT

装卸堆垛机器人 教学目标: Industrial Manipulator ——工业机器人（通用及专用） 焊接机器人（弧焊） 装卸堆垛机器人 装卸堆垛机器人： 机器人的仓库中的主要作业是码盘、搬运、堆垛和拣选作业。在仓库中利用机器人作业的优点是其能在搬运、拣选和堆垛过程中完成决策，起到专家系统的作用。 1．机器人的主要技术参数 （1）抓取重量：机器人在正常运行速度时所能抓取的重量 （2）运动速度 （3）自由度 （4）重复定位精度：机器人的手部进行重复工作时能够放在同一位置的准确程度 （5）程序编制与存储容量；用存储程序的字节数或程序指令数表示 ，容量越大，从事复杂作业的能力越强。 2．机器人的主要结构： 机器人是机电一体化的系统，它主要由以下几个部分组成的： （1）执行机构：它由以下几个部分组成： （ａ）手部； （ｂ）腕部； （ｃ）臂部； （ｄ）机身 ；（ｅ）行走机构； （ｆ）头部 （2）驱动系统：为机器人提供动力的装置。 （3）控制系统 ：控制着机器人按照规定的程序运动 （4）检测传感系统：检测机器人执行系统的运动状态和位置。 （5）人工智能系统：人工智能系统赋予机器人具有五官的功能，具有学习、记忆、判断能力。 OTC拆垛机器人系统软件使用说明书 一、系统的运行原理 本软件采用Visual C++工作平台在windows2000系统上开发，其中的物理硬件主要有KPCI812数字模拟AD转换卡和KPCI847光隔数字IO卡，两块卡是由同一家公司生产，所以只需要一个物理驱动。与机器人的通讯主要通过以太网连接DVT（智能视觉传感器）的数字IO，发送IO指令给机器人，控制机器人动作。如图1 二、软件操作说明 1、给机器人上电，打开控制柜上的电源开关，等待机器人启动成功。 2、在示教盒界面上，调用8号程序，具体操作是，同时按“动作可能”键和“程序”键，在弹出的对话框中输入8，然后按“Enter”键。 3、把机器人所有的急停按钮都打开，示教盒和操作盒上都有一个，然后给机器人手臂上电，在操作盒的“运动准备”。 4、将示教盒左上角的旋钮，旋转到指向四边形的方向，表示现在是运行状态，然后在操作盒上将右上角的旋钮旋转到“再生”，此时表示机器人进入运行状态。 5、打开桌面上“拆垛机器人上位操作软件” 点击开始运行按钮即可。 6、机器人开始运动之前，需要保证一定的姿态，即：机器人的末端托盘在某个垛的上方，而且测距传感器朝向机器人本体。 7、此时机器人进入运行状态，此时上位软件会一直发送系统就绪信号到PLC控制系统。 8、机器人一直等待到位信号的到来，如果到位信号到来，机器人会首先在示教好的四个测量位置一次运动一遍，以测量当前垛的高度，并判断当前哪个垛最高，判断那一垛的货需要旋转90°，并从最高的垛开始拆。 9、机器人开始等待放置大货或者放置小货信号的到来，如果当前机器人抓取的是大货，而放置小货信号到来不会影响机器人的等待状态。此时机器人也会等待是否停止搬运的信号，如果收到停止搬运的信号，机器人就会给出信息，说明货物已经搬运完毕。 10、如果等待到了合适的放置大货或者放置小货信号，机器人就会把大货放置到运输大货的传输带上，或者把小货放置到运输小货的传输带上。 11、放置完毕后，会发送一次（可改成多次）放置大货完毕或者放置小货完毕的信号给PLC控制系统，然后机器人回到刚才抓取货物的位置，重新测量高度，并与其余三个垛的高度比较，找出最高的垛。 12、开始重复9~11的过程，一直到所有的货物完全搬运完毕，机器人发送货空的信号给PLC控制系统。 13、关闭系统。关闭机器人要先按急停按钮，再关机。操作软件关闭前要点击停止运行。 三、注意事项 当放置货物时，一定要保证放置货物的地方没有原来放置的货物，否则机器人会把货物压坏。托盘上最多能有三层货物，必须是实验货块，最小的货物最多只能有一个（协议要求），货物的摆放必须在托盘上四个区域的中心位置。如果室内开灯，需要把机器人顶部的灯关闭，否则货物上回有阴影，影响测量的结果。 对灯光的要求：机器人正上方的灯要关闭，否则机器人的托盘会在物体表面投影，影响测量的结果。而机器人俩侧的灯光要全部打开，防止一侧灯光产生阴影。 * * 装卸堆垛机器人安全注意事项和简单的路径遍程 装卸堆垛机器人单机操作，联机操作 装卸堆垛机器人开机检查、故障检查 应会 装卸堆垛机器人的主要结构 装卸堆垛机器人的技术参数 国内外典型的装卸堆垛机器人 装卸堆垛机器人的特点和在物流中心的应用 应知 专业能力 机器人装卸堆垛 学习情境 Manipulator  ——操作机， 机械手， 机器人 具有类似人类上肢的结构和功能，使工作对象（如工具、工件）能在空间内移动的机构。 用于机械制