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液压驱动双足机器人运动系统的设计及实现-吉林大学学报
第 卷 第 期 ( ) 44 3 吉 林 大 学 学 报 工 学 版 Vol.44 No.3 年 月 ( ) 2014 5 Ma 2014 JournalofJilinUniversit Enineerin andTechnolo Edition y y g g gy 液压驱动双足机器人运动系统的设计及实现 , , 王海燕 李贻斌 宁龙霄 ( , ) 山东大学 控制科学与工程学院 济南 250061 : 。 摘 要 提出了一种具有负重能力的 自由度液压驱动双足机器人运动系统 与具有相同负 8 , 、 、 。 重能力的电驱动双足机器人相比 该机器人体积小 负重能力强 动态性好 由于机器人在空 , , , 载的情况下 质量主要集中在腿部 提出了一种机器人动态步行时 对质量分布没有限制的机 , 器人侧向平面内保持动态平衡的控制方法 克服了传统倒立摆模型要求忽略机器人腿部质量 , 。 这一约束 扩大了其适用范围 在多体动力学仿真软件 ADAMS环境下对仿真模型进行负重 , 。 仿真试验和物理样机的空载试验 验证了该液压驱动双足机器人运动系统的有效性 : ; ; ; ; 关键词 自动控制技术 负重能力 液压驱动双足机器人 动态行走 多体动力学 中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TP242.6 A 1671-5497201403-0750-07 : / DOI10.13229 .cnki.dxbxb201403027 j j g Desinandim lementationofahdraulicactuatedbiedrobotmotionsstem g p y p y , , WANGHai-anLIYi-binNINGLon-xiao y g ( , , , ) Schoolo ControlScienceandEnineerin Shandon Universit Ji′nan250061 China
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