手术机器人之发展现况.pdf

手術機器人 之發展現況 國立臺灣科技大學 郭進星、蕭銘暉、李高逵、賴紹榕、蘇俊瑋 摘要 機器人手術（robotic surgery）為日漸普及的一種新手術科技，而手術機器人（surgical robot）則在機器人手術中扮演著最關鍵之角色。本文說明機器人手術與手術機器人之定義、 回顧手術機器人之發展歷史、並介紹各式新型手術機器人之研發現況，包括單孔微創手術 （LESS）機器人、經自然孔腔內視鏡手術（NOTES）機器人、自主式膠囊內視鏡（capsule endoscopy）與心臟不停跳手術（beating-heart surgery）機器人、以及磁共振相容（MR- compatible）手術機器人等。 一、前言 科技發展之目的，在於為人類創造更便捷、 醫療行為帶來更多的安全保障與品質提昇。 更舒適及更安全的生活。18 世紀末，工業革 機器人手術（robotic surgery）的使用，不 命的興起，帶領傳統手工製造業進入機器量 僅可大幅提昇外科手術的安全性，同時亦正 產時代，商品的大量生產製造，促進社會經 改變著許多傳統手術的標準程序，甚至創造 濟的活絡，並大幅提昇了人類的生活品質。 出全新思維的手術概念。手術機器人（學） 20 世紀中葉，工業機器人技術的崛起，提 （surgical robotics）即是因機器人手術而生 供人類於惡劣環境中進行勞動行為的解決方 的一種新科技，該科技可謂是 20 世紀末最受 案，讓機器人取代人們於危險或不便行動的 矚目的機器人技術之一，也將是未來全世界 工作環境中（如高噪音工廠、化學工廠、太 在醫療科技發展的主要趨勢。 空）作業，帶給人類更快速、舒適且安全的 顧 名 思 義，「 手 術 機 器 人（surgical 工作模式。20 世紀末，手術機器人（surgical robot）」即用於協助手術進行的機器人；而「 robots）的誕生，將機器人技術引進手術室 機器人手術（robotic surgery）」即是以機 協助外科醫師進行手術程序，為人類的手術 器人（或其相關技術）輔助進行之手術。 World 6 用 應 業 產 廣義而言，不一定要具體地使用一部機器 da Vinci 手術機器人系統 [1]，則是現今全球 人於手術中才能被稱為機器人手術；事實上， 最被廣泛使用的手術機器人。 只要在整個手術過程中，有使用到機器人技 從 1985 年機器人手術概念被引進後，手 術來輔助外科醫師進行手術中的相關流程（如 術機器人學的理論與應用，在過去 20 多年 醫療影像擷取與分析、手術動作執行或術後 間已顯著發芽茁壯。其中，大部分的技術發 處理等），皆可被稱為機器人手術。手術機器 展與機器人開發，皆與微創手術有關（如 da 勢 趨 業 產 人最大的功用，即在於機器人所提供的高準 Vinci 手 術 機 器 人 系 統 即 為 一 例 ）。 然 而 隨 確性、高安全性、與高操縱性。藉由機器人 著手術機器人學相關理論與技術的成熟，最 的使用，許多手術相關的診療行為（如病患 近已陸續有許多不同手術應用的機器人被提 體內腫瘤位置之判斷、手術刀具進刀深度之 出。本文之目的，即簡介過去