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地震搜救机器人构型设计综述-哈尔滨理工大学学报
17 1 Vol. 17 No. 1
第 卷 第 期 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报
2012 2 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Feb． 2012
年 月
地震搜救机器人构型设计综述
， ，
王 鹏 李 鑫 江文浩
( ， 150080)
哈尔滨理工大学机械动力工程学院 黑龙江哈尔滨
: ，
摘 要 针对地震搜救机器人在灾难救援工作中的运动特征 系统的总结了搜救机器人构型设
． 、 ，
计的研究现状 通过对足式 轮式和履带式地震搜救机器人的代表性结构设计比较 分析其在地震
， ．
搜救工作中的地形适应性和移动平稳性 并提出今后地震搜救机器人的设计趋势
: ; ; ; ;
关键词 地震灾难 搜救机器人 构型设计 运动特征 移动平稳性
中图分类号:TP24 文献标志码:A 文章编号:1007－ 2683 (20 12)0 1－ 00 15－ 05
A Review on Mechanism Design of Search and
Rescue Robot under Disaster Condition
WANG Peng ， LI Xin ， JIANG Wen-hao
(School of Mechanical and Power Engineering ，Harbin University of Science and Technology ，Harbin 150080 ，China)
Abstract :Aiming at motion characteristics of earthquake search and rescue robot under disaster condition ，the
current researches of mechanism design are systematically summarized． The comparisons among the typical struc-
tures ，such as foot type ，wheel type and caterpillar type ，its topography adaptability and motion stability are ana-
lyzed in earthquake ，and we put forward the development trend of the search and rescue robot．
Key words :earthquake disaster ;search and rescue robot ;mechanism design ;motion characteristic ;
mobile stationarity
，
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