主动式三维立体全景视觉传感技术-计算机学报.PDF

第卷第期 计 算 机 学 报 ３７ ６ 　 　　　　　　　　 Ｖｏｌ．３７Ｎｏ．６ 年月 ２０１４６ ＣＨＩＮＥＳＥＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＯＭＰＵＴＥＲＳ Ｊｕｎｅ２０１４ 　 主动式三维立体全景视觉传感技术 汤一平吴立娟周静恺 　 　 （浙江工业大学信息工程学院杭州 ） ３１００２３ 　 　 摘要为了使全方位视觉传感器（ ， ）获取的全景图像上各像素本身具有成 ＯｍｎｉＤｉｒｅｃｔｉｏｎａｌＶｉｓｉｏｎＳｅｎｓｏｒＯＤＶＳ 　　 像物点的深度信息，文中设计了一种具有单发射中心点（ ，）的全景彩色体结构光发生器 ＳｉｎｌｅＥｍｉｓｓｉｏｎＰｏｉｎｔＳＥＰ ｇ （ ， ） （ ， ） ＰａｎｏｒａｍｉｃＣｏｌｏｒＳｔｒｕｃｔｕｒｅｄＬｉｈｔＧｅｎｅｒａｔｏｒＰＣＳＬＧ以配合具有单视点ＳｉｎｌｅＶｉｅｗＰｏｉｎｔＳＶＰ成像特点的 ｇ ｇ ；然后将 和 垂直配置在同一轴心线上，实现一种主动式立体全景视觉传感器（ ＯＤＶＳ ＯＤＶＳＰＣＳＬＧ ＡｃｔｉｖｅＳｔｅｒｅｏ ， ）；最后根据全景图像上各像素点所带光源的颜色信息，通过颜色识别算 ＯｍｎｉＤｉｒｅｃｔｉｏｎａｌＶｉｓｉｏｎＳｅｎｓｏｒＡＳＯＤＶＳ ， 法以及 和 的几何关系推断 的发射角并估算成像物点的深度值实验结果表明该文设计的 ＯＤＶＳＰＣＳＬＧ ＰＣＳＬＧ ． 能快速实时进行全景立体图像的特征点实时匹配和空间物点深度的测量，实现了一种以观察者为中心的 ＡＳＯＤＶＳ ３Ｄ主动立体视觉感知． 关键词 主动立体视觉颜色识别 ； ； ； ＯＤＶＳＰＣＳＬＧ 　 中图法分类号 号 ／ ＴＰ３９１ 犇犗犐１０．３７２４ＳＰ．Ｊ．１０１６．２０１４．０１２８９ 　　　 ３犇犃犮狋犻狏犲犛狋犲狉犲狅犗犿狀犻犇犻狉犲犮狋犻狅狀犪犾犞犻狊犻狅狀犛犲狀狊犻狀犜犲犮犺狀狅犾狅 犵 犵狔 ＴＡＮＧＹｉＰｉｎＷＵＬｉＪｕａｎＺＨＯＵＪｉｎＫａｉ