分支点邻域内的奇异路径跟踪ξ-机器人.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 分支点邻域内的奇异路径跟踪Ξ 连广宇 孙增圻 清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室 北京 摘 要 在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内 由于出现逆运动学解的分支现象 用基于零空间的拟弧 长法求解路径跟踪问题会遇到困难 为此 本文通过计算分支点的局部模型 提出从分支点开始向两侧延拓的解曲 线计算方法 有效地完成了路径跟踪求解 在关节空间获得光滑的运动轨迹 关键词 分支点 奇异点 路径跟踪 非冗余机械臂 中图分类号 ×° 文献标识码 ΣΙΝΓΥΛΑΡ ΠΑΤΗ ΤΡΑΧΚΙΝΓ ΙΝΤΗΕ ςΙΧΙΝΙΤΨΟΦΒΙΦΥΡΧΑΤΙΟΝΣ 2 2 ∏∏ ≥ Δεπαρτμεντοφ ΧομπυτερΣχιενχεανδ Τεχηνολογψ ΤσινγηυαΥνιϖερσιτψ Βειϕινγ 2 2 2 Αβστραχτ √∏∏ ∏∏ ∏∏ ∏∏¬∏√2 ∏∏∏√ ∏ ∏∏√ ∏ 2 √√ ≥∏∏ √∏ 2 Κεψωορδσ ∏ ∏ ∏∏ 本文基于分支理论来分析路径跟踪问题 在采 1 引言Ιντροδυχτιον 用拟弧长法求解正则解曲线的基础上着重分析分 给定任务空间中的参数化路径求解相应的关节 支点邻域的关节轨迹生成 针对文 和 算法存 ≈ ≈ 路径 称为机械臂路径跟踪问题 对于 非冗余 ⁄ƒ 在的