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具有单目嵌入式视觉的仿人机器人分层控制系统设计
第 17 卷 第 2 期 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 Vol. 17 No. 2
2012 年 4 月 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Apr． 2012
具有 单 目嵌入 式视觉 的仿人机器人
分层控 制 系统设计
韩吉烨 ， 陈 宇 ， 钟秋波 ， 赵 余
( ， 150040)
东北林业大学 信息与计算机工程学院 黑龙江 哈尔滨
: ， ．
摘 要 针对仿人机 器人 的特点 设计 了一个具有单 目视觉的仿人机 器人 分层控制 系统 通过
， ，
研究机 器人跑步运动的基本原理 在机 器人跑步运动 中引入手臂摆动姿 态 通过最优化跑步过程的
． FIRA ， ，
总体能效进行步态规划 最后根据 比赛规则 决策 系统通过视觉反馈 和姿 态反馈信息 调用
， ． ， ，
底层动作库 进行短跑运动规划 实验结果表明 该仿人机 器人 的控制方式效果 良好 适合参加竞技
类比赛．
关键词: 仿人机 器人; 跑步; 运动规划; 嵌入式视觉
中图分类号: TP242 ． 6 文献标志码: A 文章编号: 1007－ 2683( 20 12) 02－ 0045－ 05
Running Motion Planning for Humanoid Robot
Based on Embedded Vision System
HAN Ji-ye ， CHEN Yu ， ZHONG Qiu-bo ， ZHA O Yu
( School of Information and Computer Engineering ，Northeast Forestry University ，Harbin 150040 ，China)
Abstract: According to the characters of humanoid robot ，a multi-layers control system for humanoid robot
based on single vision is present． By studying the basic principles of robotic treadmill exercise ，swinging of the robot
arms is introduced to the motion of running and optimizing the overall energy cost through the process of running is
proposed． Lastly ，under the rules of sprint in FIRA ，motion planning of sprint is imp
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