两足步行椅机器人的设计与研究.pdf

上 海 理 工 大 学 学 报 　第 29 卷 　第 2 期 J . University of Shanghai for Science and Technology Vol . 29 　No . 2 　2007 　 　　文章编号 :1007 - 6735 (2007) 02 - 0 109 - 04 两足步行椅机器人的设计与研究 1 2 1 曹 　曦 , 　赵群飞 , 　马培荪 ( 1. 上海交通大学 机械与动力工程学院 , 上海 　200030 ; 2 . 上海交通大学 电子信息与电气工程学院 , 上海 　200030) 摘要 : 介绍了一种两足步行椅机器人机械系统和控制系统的硬件设计 ,分析了载人两足机器人与 一般两足机器人在安全性 、载重量和干扰方面的不同. 并通过计算机仿真技术提高了设计的效率和 可靠性 ,从而降低了系统级开发风险. 关键词 : 步行椅机器人 ; 步态 ; 两足机器人 中图分类号 : TP 242 　　　文献标识码 : A Design and study of a biped wal king chair robot 1 2 1 CAO Xi , 　ZHAO Qunf ei , 　MA Peis un ( 1. S chool of M echanical Engineering , S hanghai J iaotong University , S hanghai 2 00030 , China ; 2 . S chool of Elect ronic , ) I nf orm ation and Elect rical Engineering , S hanghai J iaotong University , S hanghai 2 00030 , China Abstract : The mechanical and cont rol system design of a new biped walking chair robot is int roduced . To make system design more efficient and reliable , a lot of comp uter simulations are carried out . Key words : w alk i ng chai r robot ; g ait ; bip ed robot 　　要提高下肢残障人的生活质量 ,首先要解决其 人[6 ] . 这台机器人腿部设计类似于鸟类的下肢 ,在 在日常环境中能自由移动的问题. 随着两足步行机 载人的情况下实现了较为灵活的前进和拐弯 ,但其 器人研究的快速进展[ 1～3 ] , 日本研究人员提出了一 体积庞大 ,乘坐的人左右摇晃 ,而且只能在平整地面 种新的解决方案 ,他们从研制两足步行机器人技术 上行走. 和经验出发 ,设计可以载人的两足步行机器人. 2003 两足步行椅机器人与通常的两足机器人的主要 年底 , 日本早稻田大学研制成功了一台可载人的步 区别 :两足步行椅机器人的安全性要求高 ,需要设计