5轴混联机床运动学标定的测量轨迹评价及误差补偿-自然资源学报.pdf

( ) / 清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期 ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１６ ５６ １０ ５１８ / 　 ( ), , , CN１１Ｇ２２２３N 　JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１６ Vol．５６ No．１０ １０４７Ｇ１０５４ g ５轴混联机床运动学标定的测量轨迹评价及误差补偿 , , , 刘宇哲 吴 军 王立平 汪劲松 　 　 　 　 ( , ) 清华大学 机械工程系 北京 １０００８４ : , 摘 要 该文以一台 轴混联机床为对象 对运动学标定中 , 、 　 ５ 近年来 并联机构由于其自身的高速 大承载 [ ] １５ . 的测量轨迹评价和误差补偿进行实验研究 根据矢量闭环 和高响应等的特点被广泛地应用和研究 .由于 , 方程和一阶摄动法 分别建立了混联机床的运动学模型和 串联机构的性能与并联机构的性能正好形成了互 . , 误差模型 基于向量非正交度的描述方法 提出了一种用于 , 补 因此结合了这两种机构各自优势的混联机床应 . , 评价测量轨迹的指标 利用该指标设计两个不同测量轨迹 . , , 运而生 但是 在实际应用中 混联机床的复杂装 , . 并分别进行了标定实验研究 验证了指标的有效性 分析和 配特性所导致的运动精度低的问题限制了其长远发 , 比较了基于运动学正解和逆解的误差补偿方案 并通过标 . , 展 为此 辨识几何结构误差参数的运动学标定方 定实验验证了基于运动学逆解的误差补偿方案更能有效提 . 法被用来提高机床的精度 运动学标定的步骤一般 高该机床的精度.“”形试件切削实验结果显示