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3、对位机构：如果机械手臂抓产品抓偏了，该怎么办，这部分需要架设一个相机，相机拍照计算出偏移量给到机械手臂，机械手臂进行相应的纠偏或者勒令机械手臂放弃本次抓取动作。 物料 物料 物料 成功 成功 成功 物料 失败，报警 物料 成功 4、挂料机构：挂架设计的原则，不管挂钩区域如何变化，四个Mark点必须要有，挂钩区域挂钩间距需均匀，精度需要0.02mm以内，Mark4可以预留为备用点。 挂钩区域 Mark2 Mark4 Mark1 Mark3 相机拍照位置1-------------------Mark1 相机拍照位置2-------------------Mark2 相机拍照位置3-------------------Mark3 根据这三个拍照位可以计算出各挂钩的位置坐标，发送给机械手臂，让机械手臂进行走位。机械手臂行走到挂钩区域终点时，进行挂料动作，由机械手臂末端机械手抓完成，机械手抓的设计由机械部门配合，加工制造由车间车床加工制造，由研发部门编写控制应用程序及设计电气回路。 5、风险评估：挂架设计的原则，不管挂钩区域如何变化，四个Mark点必须要有，挂钩区域挂钩间距需均匀，精度需要0.02mm以内，Mark4可以预留为备用点。 1、对位机构 在上料的过程中，不同产品需要具有一个相同的特征，否则无法对位。 解决办法：上料机构，精度尽量高一点，防止机械手臂抓偏斜。 2、挂料机构 挂钩间距可能不均匀；由于长时间的使用挂钩变形等导致机械臂挂料失败，挂钩或挂料固定装置需定期进行拍照检测。 解决办法：PLC侧需要给挂架进行编号，视觉接收挂架号之后就可以对某挂架上的某挂钩的位置进行手动补偿，已达到正确挂料的目的。 30% 15% 精度计算： 精度=上料机构精度（0.02mm）+对位机构视觉精度（0.02mm） +挂料机构视觉精度（0.02mm）+机械臂精度（0.02mm） Part 2 视觉系统方案 1、概述 2、相机选型 3、相机附件选型 1、概述： 主要部件功能介绍： 相机：相当于人眼的感光细胞。负责采集图像，并把图像通过千兆网卡传输给工控机。500像素相机采集的图像大概是5M，传输时间大概5ms。 镜头：相当于视网膜，负责把图像映射到相机的感光芯片上。 光源：负责把被测试产品的特征（需要关注的特征）打出来。视觉项目能不能做，主要取决于打光效果。 控制器：给相机和光源进行供电，24V直流输出。 工控机：运行图像处理软件，对采集的图像进行处理，计算出相关参数。并把相关参数发送给PLC，机械臂等下位机。 PLC：需要告诉工控机何时进行相机拍照。 名词 WD：相机到产品上表面的距离 LD：镜头到产品上表面的距离，这个参数对镜头的选型起到决定性作用。 LWD：光源到产品上表面的距离，这个参数影响到光源的选型。 连接示意图 控制器 工控机 相机 光源 产品 LD LWD 镜头 WD 网线 光源电源线 PLC IO板卡 机械臂控制器 机械臂 机械臂通讯线 网线 2、相机选型：机器视觉相机目前Basler和Baumer市场份额比较大，都是德国品牌，价格相差很小，建议选择Baumer。 像素 精度 价格 500万像素（分辨率2592*1944） 依据 ：视觉精度=视野范围/像素 视野范围暂时未定（目前先按照50mm*40mm去处理）。那么，精度=50mm/2592pix=0.0193mm 性价比最优型号：EXG50 目前市场价格在人民币6000左右 我们团队有使用过Baumer的经验，Baumer稳定、性价比目前在整个相机市场都是最优的。 3、相机附件选型：相机附件包含镜头、光源、控制器。 相机 镜头：主要参数是焦距，根据视野范围和工作距离确定镜头焦距。 厂家：Computer 型号： FL-CC2514-2M焦距：25mm 价格：1000左右 控制器：有双通道和四通道数字控制器，24V输出。程序可控。 价格：1000左右 光源：根据被测产品的材料，外形特征，外形尺寸等进行确定。 价格：1000左右 Part 3 爱普生机械手臂选型 1、概述 2、机械手臂选型 1、概述：1981年，爱普生工业机器人诞生。当时，爱普生工厂自动化业务部开始在世界范围内与其它制造商分享其在高精密小型零部件组装领域的专业知识。创立爱普生工业机器人的最初目的是满足内部自动化需求，却迅速获得了全球许多最高水准的制造工厂的认可。在过去26年里，爱普生工业机器人一直是小型部件组装作业领域的领导者，其中包括基于PC的控件、紧凑型SCARA机器人等。 创新 爱普生近30年来积极探索提升工业和制造业的方法。爱普生机器人本来是为爱普生钟表制造和其他装配任务而开发的，现在则应用于几千种不同的项目中，日产上亿的产品。 易用性 毫无疑问，爱普生在易用性方面位列首位，第一台