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实时仿真系统介绍
半实物实时仿真系统 一、系统结构 二、系统功能 1）快速控制原型（Rapid Control Prototyping） 仿真机模拟实际的控 制系统，通过仿真机 的IO卡、信号调理设 备与实物相连，实现 控制系统原理样机的 快速开发、控制策略 的快速验证、比较不 同控制策略的优劣， 优化控制参数。 2）硬件在回路测试 （Hardware In Loop） 仿真机中运行对象模 型，通过仿真机的IO 卡、信号调理设备实 现对象模型与控制系 统实物联合运行，达 到测试控制系统实物 的目的。 三、开发流程 四、开发步骤 第一步 MATLAB/Simulink建立对象数学模型 进行离线仿真 第二步 保留需要下载到实时仿真系统中的模块 用硬件接口关系代替原来的逻辑连接关系 对IO进行配置 第三步 将模型划分为不同的子系统 在每个子系统中指定需要实时显示或保存数据的变量 第四步 利用RTW 自动生成C代码 代码编译并下载 第五步 子模型并行计算 数据实时显示和保存 模型在线修改参数 五、硬件体系 1. 仿真计算服务器 4U加固上柜机箱 Intel Xeon处理器，主频3.4GHz 4 GB 内存 512GB SD硬盘 FPGA仿真和控制卡 2. AD模拟量采集卡 16通道并行采集，16位采集精度 每通道1MHz采样率 输入范围：-10V~+10V 3. DA模拟量输出卡 16通道并行采集，16位采集精度 每通道1MHz刷新率 输出范围：-10V~+10V 4. DI/PWM数字量采集卡 32通道并行采集 每通道10MHz采样率 输入范围：4~30V 5. DO/PWM数字量输出卡 16通道并行采集 每通道10MHz刷新率 输出范围：4~30V 六、软件体系 • 建模：MATLAB/Simulink • 代码生成：RTW • RTOS：QNX/ RT-Linux • 编
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