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磨机换衬板机械手结构设计及运动学分析
第7期 机械设计与制造 2016年7月 MachineryDesignManufacture 85 磨机换衬板机械手结构设计及运动学分析 刘祚时，童乐，黄高荣 (江西理工大学机电工程学院，江西赣州341000) 摘要：磨机换衬板机械手是更换球磨机内部衬板的重要设备，针对筒体入口直径为1．1m的球磨机，设计了磨机换衬板 机械手，利用SolidWorks建立了磨机换衬板机械手三维模型，采用D—H方法对机械手结构和连杆参数做出分析，构建了 运动学方程在Matlab环境下，运用Robotics Toolbox工具箱对磨机换衬板机械手建模仿真，获取机械手末端空间轨迹曲 线、关节位移和速度曲线，仿真结果表明机械手能够完成预期目标，证明了磨机换衬板机械手结构设计的合理性，同时为 机械手接下来的动力学、轨迹规划等研究提供了理论分析的依据。 关键词：磨机换衬板机械手；运动学；D—H方法；Matlab；仿真 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2016)07—0085—04 中图分类号：THl6；TD453；TP241．2 StructureandKinematicsofLiner Design Analysis onBalIMilI ReplacementManipulator LIUZuo—shi，TONGLe，HUANG Gao—rong (SchoolofMechanicalandElectrical ofScienceand Ganzhou341000， Engineering．JiangxiUniversity Technology，Jiangxi China) liner to thelinerinball Abstract：The manipulatoris鲫importantequipmentreplace mill．which埘傩designed replacement theballmillwhichinletdiameteris4．8 three-dimensional甜∞builaTheD—H SolidWorks．and 如r meters，applationof in the strtwtureandlink andkinematical analysisof parameters equation method加∞appld WaSsimulationwithRoboticsToolbox obtained curvetheend actuators manipulator ofMatlab，thentrajectoryof of of and cIlrlJe simulationthatthe Can fk and speed ofjoint．The Pr优，ed manipulatoraccomplishe
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