操作机器人机械手爪的设计研究及应用_张楠.pdfVIP

30 3 机 械 设 计 Vol． 30 No． 3 第 卷第 期 2 0 1 3 3 JOURNAL OF MACHINE DESIGN Mar． 2013 年 月 * 操作机器人机械手爪的设计研究及应用 1 ，2 2 ，3 1 ， ， 张楠 何玉成 王南 (1． ， 056038 ;2 ． ， 518055 ; 河北工程大学机电学院 河北邯郸 中国科学院深圳先进技术研究院认知技术研究中心 广东深圳 3 ． ， ) 香港中文大学 香港 : ， ， 摘要 介绍 了一种用于机器人的机械手爪 它采用以丝杠和 电机 带动 的二指平动设计方案 用于实现手爪 两个夹钳 。 ， ， ， 。 的开合 该机械手爪具有结构合理 小巧 抓取可靠 便 于控制的特点 能顺利完成所属机 器人的工作任务 : ; ; ; 关键词 机 器人 机械手爪 二指爪 自动对心 中图分类号:TH122 文献标识码:A 文章编号:1001 － 2354 (2013)03 － 0017 － 04 ［2］ ， 机器人手爪是可以实现类似人手功能的机器人部 国内方面 陕西科技大学文怀兴 等人为某设备 ， ， ， 3 ， 件 是用来握持工件或工具的重要执行机构之一 既是 设计了夹持机械手 如图 所示 驱动电机经过联轴器 一个主动感知工作环境信息的感知器和最后执行器， ， ， ， 带动丝杠转动 驱动螺母上下移动 带动手爪张合 实 又是一个高度集成的具有感知功能和智能化的机电系 现夹持物体［2］。其手爪运动轨迹为曲线。 ， 、 、 、 、 统 涉及机构学 仿生学 自动控制 传感器技术 计算 ［1］ 、 、 。 机技术 微电子技术 材料学等多个研究领域 衡量 ， ， 一个机械手爪设计水平的重要标志是 抓取可靠 控制 ， ， ， 简单 环境适应性好 自适应性强 能够实现可靠快速 。 精确的抓取 手爪手指的运动方式有平动和张角两 ， 种 因此二指手爪可以分为二指平动手爪和二指张角手 。