轮毂电机独立驱动电动汽车差速转向路感控制研究.PDF

轮毂电机独立驱动电动汽车差速转向路感控制研究——— 赵万忠 王春燕 张宗强等 　 　 轮毂电机独立驱动电动汽车差速转向路感控制研究 １ １ １ ２ １ 赵万忠 王春燕 张宗强 于蕾艳 赵 婷 　 　 　 　 　 ， ， ， ， 南京航空航天大学 南京 中国石油大学 青岛 １． ２１００１６ ２． ２６６５８０ 　　 ： ， 摘要 为改善电动轮汽车差速转向系统的转向路感 建立了电动轮汽车差速转向和整车系统的动力 。 ， ， ， 。 学模型 基于鲁棒控制理论 在保证 Ｈ∞ 性能的前提下 设计了系统 ＰＩＤ控制器 并进行了仿真分析 ， ， 结果表明 基于 Ｈ∞ －ＰＩＤ 控制的差速转向系统可在满足系统 Ｈ∞ 鲁棒性能的基础上 进一步减小系统 ， ， 。 的静态误差 提高差速转向路感系统的灵敏度和系统精度 使驾驶员获得更为满意的转向路感 ： ； ； ； 关键词 车辆工程 电动轮汽车 差速转向 路感控制 中图分类号： ： ／ Ｕ４６１．４ ＤＯＩ １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００４－１３２Ｘ．２０１４．０１．０１７ 　　　　　　 ｊ Ｓｔｕｄ ｏｎＲｏａｄＦｅｅｌＣｏｎｔｒｏｌｏｆＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＳｔｅｅｒｉｎ ｆｏｒＩｎ－ｗｈｅｅｌＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅ ｙ 　 　 　 　 　 　 ｇ 　 　 　 　 　 １ １ １ ２ １ ＺｈａｏＷａｎｚｈｏｎ Ｗａｎ Ｃｈｕｎ ａｎ Ｚｈａｎ Ｚｏｎ ｉａｎ ＹｕＬｅｉａｎ ＺｈａｏＴｉｎ 　 ｇ　 ｇ ｙ 　 ｇ ｇｑ ｇ　 　 ｙ 　 　 ｇ 　 　 ， ， １．Ｎａｎｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ Ｎａｎｉｎ ２１００１６ ｊ ｇ ｙ 　 　 　 ｊ ｇ 　 　 ， ， ， ２．ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＰｅｔｒｏｌｅｕｍ