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多机器人系统协调协的作控制技术综述
第 23卷 第 6期 黄 石 理 工 学 院 学 报 Vol. 23 No. 6 2007年 12 月 JOURNAL OF HUAN GSH I IN STITU TE OF TECHNOLOGY D ec 2007 文章编号 : 1008 - 8245 (2007) 06 - 000 1 - 06 多机器人系统协调协作控制技术综述 姚俊武 黄丛生 ( ) 黄石理工学院 ,湖北 黄石 435003 摘 要 :多机器人协调协作控制技术主要研究多机器人系统的体系结构 、通信 、感知 、合作决策 、协调控制 、 机器人学习等内容 。对多机器人协作协调控制技术进行研究 ,可为多机器人协作协调控制系统的开发提供指 导 ,是当前机器人领域研究的热门课题之一 。 关键词 :多机器人系统 ;协调协作 ;体系结构 ;多智能体系统 中图分类号 : TP24 文献标识码 : A Rev iew on M ulti - robot Coord ina tion and Coopera tion Con trol Technology Yao J unw u Huang Chongsheng (Huangsh i In stitu te of Techno logy, Huangsh i Hubei 435003) A b stract: The m ain re searche s of mu lti - robot coordination and coop eration contro l techno logy include system con struction, comm un ication, app ercep tion, co llaboration in decision - m ak ing, coordination in con tro l and m ach ine learn ing. The re search on m u lti - robot coordination and coop eration can p rovide gu idance for develop ing contro l sys tem of mu lti - robot, and it is one pop u lar p rob lem in the research on robots. Key words: m u lti - robot system ; coordination and coop eration; system con struction; m u lti - agen t system 0 引言 1 多机器人协调协作的概念 多机器人的协调协作是指多个机器人在完成 在多机器人系统 中 , 协调是指 多个机器人在 一些集体活动时相互合作的性质 。多个机器人通 完成一些集体活动 时相互作用 的性质 , 是对环境 过协调协作 , 可 以完成单机器人难 以完成 的复杂 的适应 。由于环境 的动态变化性 、机器人拥有知 作业 ; 可 以提高机器人系统在作业过程 中的效率 ; 识的不完备性 、不一致性 、不兼容性和不可 公度 可 以增强机器人系统 的环境适应 能力 ; 还可使 多 性 ,
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