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ABB机器人维修手册 0.0.1前言 本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械. 阅读者需要有: *熟练的技能 *有电气上的知识或 *机械上的知识 本手册由以下几部分组成 安全 相关信息 机械手 控制柜 附录 参考 电路图,机械手 3HAC 13347-1 在“维修手册2”里面 电路图,控制柜 3HAC 5582-2 在“维修手册2”里面 0.0.2 产品文件 这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容 安装及试车手册包含以下信息 安全,维护 相关信息 拆箱 现场安装 电气连接 开始 安装控制柜软件 系统结构目录 校正 模型定义信息 维修手册包含以下信息: 安全,维护 相关信息 机械手的所有的维修工作详细指导 控制柜的所有的维修工作详细指导 维护手册包含以下信息: 安全,维护 相关信息 维护计划表 维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等 通常分为机械手及控制柜两部分 第一章: 安全,维护 1.0.1 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息 由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面DC link储存的能量 控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统的供电单元(230VAC) 整流部分(400-480 VAC及700VDC.注意:电容) 驱动单元(700VDC) 输出部分(115/230VAC) 工装的电源或一些其它特殊的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面的高压危险 电机的供电进线(800 VDC左右) 连接到工装或其它部分(最大230VAC) 1.3.4 测试刹车 运行的时候,轴电机的刹车都会正常磨损.所以要定期对刹车进行检查. 具体检查如下: 运行机械手的轴到最大的静态负载位置. 用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉 检查轴是否维持原位置 如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车正常 第三章 机械手 3.0.1 说明 本章详细叙述了机械手的维修,包括机械手的一些外部设备 移除电缆保护壳 电缆保护壳在机械手里面的位置如下图 机械手底座的插头,R1.MP和R1.SMB 电机1的插头;R2.FB1及R2.MP1 电机2的插头;R2.FB2及R2.MP2 测量板上的插头;R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7及R2.SMB 电池插头X3 R1.G 及R2.G 刹车释放单元的插头X8,X9及X10 电机3的插头;R2.FB3及R2.MP3及信号灯插头R2.H1及R2.H2 电机4的插头;R2.FB4及R2.MP4 电缆保护壳分离处的插头;R2.M5/6 电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;R3.FB5和R3.MP5 电机5的插头;R4.FB5及R4.MP5 电机6的插头;R3.FB6及R3.MP6 后盖板 插头R1.MP 插头R1.SMB 地线接头 保护尼龙带 所需设备 设备 序列号 注意 电路图 3HAC13347-1 在维修手册2里面 标准工具 3HAC15571-1 其它工具或步骤见下面的详细说明 下面详细叙述如何移除电缆保护壳,轴1-4 移除,电缆保护壳,轴1-4 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处 为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置 轴2和3可以稍为斜起点 轴6:不重要 拧开机械手的后盖的螺栓,将后盖拆除 断开地线连接 位置见上图