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PCI-9074 用户手册 版权声明 本文档所有权归深圳市升立德科技有限公司(后面简称“升立德”)所有；升立德具有本产品 及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，任何单位和个人不得直接或者间接地复制、 制造、加工、使用本产品及其相关部分。 升立德保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力 升立德全力维护本文档的正确性，但不承担由于本文档错误或使用本产品不当，所造成直接 的、间接的、特殊的、附带的或相应产生的损失或责任。 2 目 录 1 概述 1 1.1 简介 1 1.2 技术规格 1 2 安装 1 2.1 检查配件 1 2.2 PCI-9074 结构布局 2 2.3 硬件安装 2 2.4 软件安装 2 3 接口信号定义 6 3.1 CN1 连接器 6 3.2 CN2 连接器 6 3.3 S1 拨码开关 7 4 信号连接 8 4.1 脉冲信号和方向信号输出 8 4.2 编码器输入信号 EA 、EB 和 EZ 8 4.3 原点开关信号 9 4.4 正反向限位信号PEL/MEL 9 4.5 通用数字输入信号 DI 9 4.6 通用数字输出信号 DO 10 5 常见驱动器接线示意图 19 5.1 与步进电机驱动器接线 20 5.1.1 差分方式 20 5.1.2 单端方式 20 5.2 与松下MINAS A4 系列伺服驱动器接线 21 6 修订记录 21 I PCI-9074 用户手册 1 概述 1.1 简介 PCI-9074 是一款基于PCI 接口4 轴运动控制卡，控制步进电机或接收脉冲命令的伺服电机； PCI-9074 使用了一颗高性能DSP 芯片，支持点位运动、直线/ 圆弧插补、回零等功能，并且提 供了2000 级的指令缓冲区，所有的插补指令可以放入缓冲区中执行；支持前瞻预处理功能，启动前 瞻预处理功能时，可以指定相邻运动指令的过渡误差。 提供了MotionPanel 程序，供用户在开发阶段来调试运动控制系统；此外提供了DLL 动态链接 库供用户进行二次开发，用户可以使用C/C++, Visual Basic 等工具进行运动控制程序开发。 1.2 技术规格 单卡可控制4 轴； 脉冲输出支持PULSE/DIR, CW/CCW 两种格式； 最大脉冲输出频率1.0 Mpps, 支持T 型速度曲线加速/减速； 支持2～3 轴直线查补； 支持2 轴平面圆弧插补； 提供2000 级指令缓冲区，所有插补指令、同步DO 输出指令可以放入缓冲区中执行；在执行的 过程中可以执行暂停、恢复； 缓冲区中的相邻运动指令支持前瞻预处理功能； 每轴提供一个32 位计数器，用来对编码器反馈脉冲进行计数； 支持软件限位功能，命令位置超限之后，控制轴停止运动； 支持跟踪误差超限停止功能，编码器反馈位置与命令位置差值超过设定值后，控制轴停止运动； 16 路隔离数字输入（DI ）; 16 路开集电极（Open collector ）非隔离数字输出（DO ）； 32MHz 3.0V/5.0V PCI 接口； 68 针SCSI II 接口。 2 安装 2.1 检查配件 打开包装前，请先查看外包装标明的产品型号是否与订购的产品一致。打开包装后，请首先检查运 动控制器的表面是否有机械损坏，然