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两轴四轮汽车四轮转向机构的运动分析
中国农机化! 年 ! !#$%% ’()#!*+,*)’+ -%!’$#.’,#/$ 0112 两轴四轮汽车四轮转向机构的运动分析 杨 峰 高 翔 王若平 游学兵 摘要 介绍了四轮转向汽车四轮机构的基本运动关系 系统地 ! 3 大时后轮应相对于前轮反向转向 图 所示 偏转角 3 8 = ;3 分析了二自由度四轮转向汽车模型的运动方程 建立四轮转向 3 度应随方向盘转角增大而在一定范围内加大汽车在 汽车的物理和数学模型 得到质心侧偏角与前轮转角之间的传 3 转急弯 掉头行驶 避让障碍物 或进出车库时行驶速 # # # 递函数 在此基础上对四轮转向汽车运用-45647 软件进行仿 度一般均较低要求汽车转向机动灵活最小转弯半径 3 3 真分析 得出了四轮转向汽车与传统两轮转向汽车相比的优 3 要小转向的随动性要好此时采用反向转向方式 3 3 势 V 关键词 四轮转向 质心侧偏角 前轮转角 仿真分析 M ] ! 829:; 中图分类号!,==?0 !2 ! 文献标识码!’ !0 ! = 文章编号!=11@AB01C80112;1@A11C1A12 !#$% %’()*$* + ,-./0(- 1/#. 234 5.--( 6#--4/%7 8)*#9: ! = ;; D’$( EFGH3 (’/ IJ4GH3 K’$( )LMANJGH3 D/* ILFA7JGH
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