ROBCAD的机器人焊钳制作.ppt

2010-04-07 ROBCAD的机器人焊钳制作 * 创建FRAME－1 打开ROBCAD后，进入“Modeling ”模式。 打开需要编辑的焊钳模型。 被打开的焊钳在“Cell”内。 被打开的焊钳是独立的。 创建FRAME－2 按下“General Tools”按钮，出现上方窗口。 复制 编辑 组群 坐标 阵列 更名 贴合 比例 镜像 设置原点 剔除 比例面板 删除 创建 设置工作坐标 自身原坐标 复制对象与新模型之间的相对位置与相对角度。 对象选择列表 定位于 三点定位 复制 对象选择 方向 距离 数量 新名字 创建FRAME－3 阵列 镜像 更名 设置原点 矩形阵列 圆形阵列（包含方向、角度、数量和新名字的设定。） 镜像对称平面的设定 创建FRAME－4 贴合 全方位缩放 剔除 比例 比例面板 缩放量 XYZ三方向按各自的比例缩放 可任意拖动鼠标来改变被选择模型的比例 创建FRAME－5 删除 世界坐标系 创建坐标 自身原坐标 设置工作坐标 用户坐标系 创建FRAME－6 建立组群 建立组件 在组群中追加模型 分解组群 分解组件 在组群中剔除模型 对象选择 组群名称 在工作区域 按F6，出现全局设置对话框。 选该项后才能用鼠标点选组件。 创建FRAME－7 先将焊钳头部置于原点并使其姿态如图所示，然后在原点处创建一个用户坐标系。 原点 C型焊钳的姿态与原点坐标方向。 X型焊钳的姿态与原点坐标方向。 X的大方向为焊钳进入方向，Z的大方向指向天空。 创建FRAME－8 创建FRAME－9 在与机器人结合点的圆心处创建第二个用户坐标系。（如果焊钳和机器人之间有换枪盘或其它联接设备的话，需要将其位置留出。） 2维草图 3点画圆 圆弧 整圆 创建FRAME－10 圆心 根据圆弧创建圆心点 创建FRAME－11 第二个用户坐标系 创建FRAME－12 调整第二个用户坐标系的方向，使其与机器人联接处的坐标系方向统一。 焊钳与机器人联接处的坐标系方向 创建FRAME－13 创建FRAME－14 使第二个用户坐标系移动和旋转的方向与其本身的坐标系统一。 创建FRAME－15 设定好步进的距离和角度后，编辑对象的移动和选择的值就有了约束。 调整完成的坐标系方向 焊钳的动作设置－1 按下“Kinematics”按钮，出现右侧菜单栏。 链接 创建链接的组件 向已创建的组件中添加零件 在已创建的组件剔除零件 关节 建立确定运动方向的轴 创建运动关节并为其命名 删除已建立的运动关节 更名 设定驱动值 特殊的关节 曲柄 创建和编辑特殊的关节 对旋转支点的定义 机器人 对机器人本体坐标、抓枪部坐标等功能作出的定义。 定义 接合 编辑关节 当前运动关节 锁定 复制 主要关节 速度和加速度 运动范围 反方向运动 职能 查询 链接 关节 链接列表 机构 运动 焊钳的动作设置－2 先建立“fix”组件（焊钳的固定部分）。然后将焊钳的活动部分建立一个“mov”组件。 选择对象 新组件的命名 焊钳的动作设置－3 建立确定运动方向的轴（轴是有方向性的，其方向是从建立该轴时的第一点指向第二点）。对于C-GUN，轴的方向就是焊钳动臂的运动方向。对于X-GUN，轴应位于焊钳动臂的旋转支点处。 * * *