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毕业设计开题报告 实习地点 山东省科学院自动化研究所 码垛机器人示教系统的设计及开发 背景意义 国内外发展现状 码垛机器人硬件控制系统 主界面软件设计 关键问题与技术要点 进度安排 背景意义（工业机器人） 自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统的自动化工具。 作为工业机器人的典型的一种，码垛机器人在工业应用，尤其是包装领域和物流领域正发挥着越来越大的作用。 背景意义（码垛机器人特点） 1、 降低人工劳动强度。 2、 提高生产效率。 3、 环境适用性强。 4、 能耗低。 5、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可。 6、只需定位抓起点和摆放点，示教方法简单。 国内外发展现状 在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率。 中国工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 期间，涌现出了一大批代表企业和产品，国外码垛机器人在我国市场一统天下的局面正在被打破。 码垛机器人示教系统 示教：由人工导引机器人末端执行器(夹持器、工具、焊枪、喷枪等),或由人工操作导引机械模拟装置,或用示教盒来使机器人完成预期的动作。 示教系统：示教盒与上位机通过串口进行通讯，将接收到的控制指令判断类型，调用相应的控制电机子程序，实现对各轴参数的修改、运动方式控制和示教位置信息的存储。 示教分类：包括离线编程示教，在线示教，间接示教三种方式。其中，在线示教包括示教盒示教和导引示教两种。 主界面软件设计 固高公司生产的 GE 系列运动控制器，可以实现多轴协调运动和高速的点位运动。其核心由DSP 和FPGA 组成，可以实现高性能的控制计算。它适用于广泛的应用领域，包括机器人、数控机床、装配生产线。 主界面软件设计 自动化软件开发平台:OtoStudio编程软件.OtoStudio是一种基于IEC61131－3的标准编程工具。OtoStudio不仅功能和结构先进，而且易于掌握，已成为自动化产品市场上名列前茅的编程工具 。 主界面软件设计 FBD语言（Function block diagram，功能模块图）：一种图形语言，广泛应用在过程工业中。 ST语言（Structured text，结构化文本）：一种高级文本语言 。 SFC语言（Sequential function charts，顺序功能流程图）：是一种图形化语言，可对复杂的过程或操作由顶到底地进行辅助开发。 关键问题与技术要点 了解四轴垂直关节机器人的系统 熟悉机器人控制方法 基于OtoStudio平台编写软件设计机器人示教系统前端主界面。包括系统的存储记忆功能、友好图形设计。 实践与进度安排 谢 谢 ！ * * * * 题目：基于OtoStudio平台的码垛机器人示教系统的软件设计及开发 指导教师：张承慧、李向东 主讲人：王宏 码垛机器人硬件控制系统 计算机 固高的GE型控制器 固高转接板 伺服驱动器（4个）、电磁阀 电机（4台）、气缸 硬件组成： 码垛机器人硬件控制系统 上位机为计算机，用于系统监控与作业管理，实现对个关节点的协调控制。 下位机采用固高公司的控制器。 GE转接板输出信号，主要用于外围设备控制，如机器人手爪气动吸盘、设备监控等 伺服部分通过插补运算得到各部分坐标值，按一定原则，形成控制电机的电流指令值。 运动控制器提供C 语言函数库和Windows 动态链接库，实现复杂的控制功能。 在 Windows 系统下，用户可以使用任何能够支持动态链接库的开发工具来开发应用程序。例如Visual C＋ ＋ 、Visual Basic 和Delphi等。 OtoStudio支持六种编程语言（IL、LD、FBD、SFC、ST、CFC） 整理毕业论文； 完成演示文档PPT；准备答辩 11年05月16号至 11年05月31号 编写机器人示教系统前端主界面； 进行功能优化和友好图形设计。 11年04月21号至1 1年05月15号 学习GE控制器编程方法； 学习OtoStudio平台编程 11年03月25号至 11年04月20号 查找资料，熟悉码垛机器人结构； 理解机器人系统设计方法和控制方法 11年03月01号至 11年03月24号 毕业设计开题，完成开题报告 11年02月21号至 11年02月28号 查找有关资料，了解毕业设计课题； 英文资料整理、翻译。 11年1月4号至 11年02月20号 召开毕业设计动员； 参加毕业设计选题。 11年1月3号 * *