新型大跨距精密智能机械手的研制.pdfVIP

hina 中国 CPlant 设备 Engineering 工程 新型大跨距精密智能机械手的研制 杨晓卿 1 ，朱建明 1 ，张后胜2 （1. 中国联合工程公司；2. 杭州天骄舞台设备科技有限公司，浙江 杭州 310000 ） 摘要：本项 目要研制的是立体仓库中搬运超长不锈钢管件的大跨度智能精密机械手。新型立体仓库智能机械手的行走、 升降、旋转、定位以及控制系统是一种全新结构。它扩大了传统立体仓库堆垛机的功能，极大的满足 了市场上对长细物料 仓储运输的需求。 关键词：机械手；大跨距；齿轮 - 齿条；伺服系统；工业 4.0 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1671-0711 （2017 ）04 （下 ）-0083-02 1 概述 智能机械手的作用 。架高轨道由轨道支架和轨道装置 组成 。每侧轨道支架由 9 根立柱和一根轨道梁组成 。 本项 目的载体是 国内某大型不锈钢 生产基地用 由型钢和钢板焊接而成 。轨道装置安装在轨道支架 来存取长度 36m 、最小直径 12mm 的成组不锈钢管 。 上 ，轨道为 自制的方形轨道 ，可以提高承载能力 ，更 区别于传统堆垛机在 立体仓库 的巷道 中来 回穿梭运 便于安装导向靠轮 。轨道分段制作 ，方便运输安装 。 动 ，本项 目中的机械手是高架式的 ，不 占用地面空间 ， 2.4 机械手机架 高精密智能机械手在空 中完成成 组钢管 的 自动入库 机架为智能机械手的主体 ，其中水平行走装置 、 和 出库的功能 。 托臂升降装置及托臂旋转装置均安装在其上 。机体 由一个主跨梁和两个端梁组成 。 （1 ）主跨梁的设计 。整个装 出料机械手跨度为 2 机械手的结构及特点 39000mm ，主跨梁长度设计为 39500mm ，为了便于 智能机械手承担着成 组钢管 的 自动入库和 出库 制造和运输方便 ，主梁共分 3 段设计 ，每段长度分 的功能 ，是进 出辊道与 多层立体料架之 间存取 的关 别 为 13195mm 、13090mm 、13195mm 相 互 之 间 采 键设备 。本设备 由高架轨道 、机体 、水平行走装置 、 用特殊 的连接结构 （内圆外方 ）连接 ，然后再焊接 。 叉臂升降装置 、叉臂及其旋转装置 、车轮装置 、靠 主梁截面设计为箱型结构 ，由上下翼板和腹板 组成 轮装置 、供 电装置及 电气控制系统等组成 。 （图 1 ）。考虑到受压 翼缘板 的稳定性 ，在截 面 内 由 于 最 小 直 径 钢 管 仅 为 12mm ， 长 度 则 达 部设置纵 向加劲板 ；为了抵抗扭转载荷 引起 的箱型 36000mm ，设定智能机械手的跨度为 39000mm ，在 截面 的周边扭转变形和 向一边侧倾 ，在箱型 内设置 搬运钢管过程 中 ，必须保证设备在跨距左右偏差小 横 向加劲板 ，横 向加劲板 中间开孔 ，开孔 的横 向加 于最小钢管半径 。因此要求设备左右行走车轮 的同 劲板与腹板