第二章机杆机构.pptVIP

三、双摇杆机构 两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。 D A B C 3 4 1 2 运动特性： §2—2 铰链四杆机构有整转副的条件 一、整转副： 二、整转副存在的条件： 两构件能相对转动360°的转动副。 取决于各杆的长度。 l1 A l4 l2 l3 C B D B C B C 曲柄摇杆机构 分析：若l1能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置 在ΔACD中有： 在ΔAC D中有： l4≤（l2- l1）+l3 l3≤（l2- l1）+l4 l1+l4 ≤l2+l3 l1+l3 ≤l2+l4 l1+l2 ≤l4+l3 (3) (2) (1) l1+l4 ≤l2+l3 l1+l3 ≤l2+l4 l1+l2 ≤l4+l3 (3) (2) (1) 将（1）、（2）、（3）式两两相加，得到以下关系式： l1≤l2， l1≤l3， l1≤l4， 以上关系表明l1为最短杆。 结论： （1）整转副存在的条件：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。（杆长和条件） （2）整转副是由最短杆与其邻边组成。 由于曲柄是连架杆，整转副处于机架上，才能形成曲柄。所以，具有整转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应根据选择何杆为机架来判断。 铰链四杆机构类型的判断条件： 1 在满足杆长和的条件下： （1）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，该 机构为双曲柄机构。 （2）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整 转副，该机构为曲柄摇杆机构. （3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副， 该机构为双摇杆机构。 2）若不满足杆长和条件： 该机构只能是双摇杆机构。 注意： 铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长其余三杆长度之和。 * * * * * * * * * * * * §2—1 铰链四杆机构的基本形式和特性 第二章 平面连杆机构 §2—2 铰链四杆机构有整转副的条件 §2—3 铰链四杆机构的演化 本章要点 1、铰链四杆机构的基本形式及铰链四杆机构 曲柄运动特性。 2、平面连杆机构、平面四杆机构概念 3、整转副存在的条件。 4、铰链四杆机构的演化 本章要点 §2—1 铰链四杆机构的基本形式和特性 基本概念（P20） 1、铰链四杆机构： 全部用转动副相连的平面四杆机构。它是平面四杆机构的基本型式，其它型式的四杆机构可看作是在它的基础上通过演化而成的。 2、机架：机构的固定构件，如杆4 。 3、连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。 4、连架杆：与机架用转动副相连接的构件， 如杆1、3 。 连架杆可分为： 5、曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1； 6、摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动 的连架杆，如3。 在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将铰链四杆机构分为： 一、曲柄摇杆机构 二、双曲柄机构 三、双摇杆机构 一、曲柄摇杆机构 两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。 曲柄1为原动件，作匀速转动；摇杆3为从动件， 作变速往复摆动。 雷达天线俯仰机构 机构特性 雷达天线俯仰机构 1、机构的急回运动特性： 曲柄摇杆机构的一些主要特性： 摆角 θ ψ C1 C2 D A B1 B2 B ?1 C ? ?2 ∵ ?1?2 , ∴ t1t2 , ⌒ v2 =C1C2/t2 ?1=180°+θ, ⌒ v1 =C1C2/t1 曲柄转角 ?2=180°-θ C1C2 C2C1 铰链C的平均速度： v1v2 它表明摇杆具有急回运动特性。 慢行程 快行程 急回运动特性可用行程速度变化系数：（或行程速比系数）K表示： = K = θ=180°（K-1）/（K+1） v2/v1 （C2C1/t2）/ （C1C2/t1 ） t1/t2 ?1/?2 （180°+θ）/（180°-θ） = = = 极位夹角θ越大，K值越大，急回运动的性质越显著。 极限夹角计算公式： 式中θ为摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角，称为极限夹角（ C2AC1） 。 连杆机构输出件具有急回特性的条件： 1）原动件等角速整周转动； 2）输出件具有正、反行程的往复运动； 3）极位夹角θ0。 2、死点位置：（主动件条件） 在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下: 当摇杆为主动件