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01. M?rz 2005 FANUC机器人 概论 概论 概论 概论 概论 概论 概论 概论 安全 安全 安全 安全 安全 FANUC机器人系统 大众集团使用了几种不同的标准 TP TP TP 菜单 菜单 示教机器人 示教机器人 示教机器人 I/O I/O I/O I/O 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 座标系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 机器人指令系统 宏MACRO 宏MACRO 宏MACRO 宏MACRO 宏MACRO 宏MACRO 宏MACRO 编程 编程 编程 编程 编程 编程 编程 编程 编程 编辑命令 编辑命令 编辑命令 编辑命令 文件操作 文件操作 执行程序 执行程序 执行程序 执行程序 执行程序 手动I/O控制 手动I/O控制 示 教 运 动 状 态 I/O配置 修正点－示教修正 修正点－直接数据修正 修正点－直接数据修正 I/O配置 插 入 空 白 行 删 除 程 序 行 I/O配置 位置数据 $FRM_CHKTYP = -1 正在被执行的程序中的位置数据中的UT/UF号，必须与当前系统UT/UF号相同。 否则程序不能执行。 $FRM_CHKTYP = -2 正在被执行的程序中的位置数据中的UT/UF号即使不与当前系统的UT/UF号相同，程序也可以执行。执行后，当前系统的UT/UF号不变。 $FRM_CHKTYP = 2 正在被执行的程序中的位置数据中的UT/UF号即使不与当前系统的UT/UF号相同，程序也可以执行。执行后，当前系统的UT/UF号与刚被执行的程序中的UT/UF号相同。 位置数据 main axis：主轴线 wrist axis：机械腕轴线 additional axis：附加轴线 I/O配置 位置变量和位置寄存器 I/O配置 寄存器指令 I/O配置 寄存器指令 I/O配置 数字I/O指令 I/O配置 分支指令 分支指令 分支指令 分支指令 4 条件选择指令 I/O配置 等待指令 I/O配置 等待指令----例 1 等待时间 WAIT 5.0S 2 条件等待 WAIT DI[1]=ON TIMEOUT LBL[1] J P[2] …. LBL[1] 注：TIMEOUT时间在 MENU \ SETUP \ TYPE—CONFIG 中设定 该条件满足执行下一行 若条件不满足，等待TIMEOUT时间到后，跳到LBL[1] 若忽略该项则无限期等待 I/O配置 等待指令 I/O配置 条件轨迹偏置指令 轨迹偏置指令可在菜单：MENU\SETUP\GENARAL下ENABLE\DISENABLE I/O配置 无条件轨迹偏置指令 J P[5] 100% FINE Offset PR[1] 轨迹偏置指令可在菜单：MENU\SETUP\GENARAL下ENABLE\DISENABLE I/O配置 条件工具偏置指令 Tool_Offset CONDITION PR[1] J P[5] 100% FINE Tool_Offset 工具偏置指令可在菜单：MENU\SETUP\GENARAL下ENABLE\DISENABLE 无条件工具偏置指令 J P[5] 100% FINE Tool_Offset，PR[1] 工具偏置指令可在菜单：MENU\SETUP\GENARAL下ENABLE\DISENABLE I/O配置 程序控制指令 I/O配置 其他指令 I/O配置 其他指令 I/O配置 概述 I/O配置 设置宏指令 设 置 宏 指 令 I/O配置 设 置 宏 指 令 I/O配置 设置宏指令 I/O配置 执行宏指令 执行宏指令 I/O配置 创建程序 I/O配置 创建程序 I/O配置 创 建 程 序 I/O配置 示教运动状态 I/O配置 示教运动状态 1 按MENUS键。显示屏幕菜单。 2 选择5 [I/O]. 3 按F1 [TYPE]. 显示屏幕转换菜单。 4 选择 “Digital.” 5 按F3键选