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2017-06-24 发布于江苏
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可重构模块化机器人现状和发展.pdf

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可重构模块化机器人现状和发展

第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 可重构模块化机器人现状和发展α 刘明尧谈大龙李斌中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室沈阳摘要由于市场全球化的竞争机器人的应用范围要求越来越广而每种机器人的构形仅能适应一定的有限范围因此机器人的柔性不能满足市场变化的要求解决这一问题的方法就是开发可重构机器人系统本文介绍了可重构机器人的发展状况分析了可重构机器人的研究内容和发展方向关键词重构性机器人模块中图分类号 ×° 文献标识码 ΣΤΑΤΥΣΑΝΔ ΔΕςΕΛΟΠΜΕΝΤΟΦΡΕΧΟΝΦΙΓΥΡΑΒΛΕ ΜΟΔΥΛΑΡ ΡΟΒΟΤΣ 2 2 ×⁄ ΡοβοτιχσΛαβορατορψ Σηενψανγ Ινστιτυτεοφ Αυτοματιον ΧηινεσεΑχαδεμψοφ Σχιενχεσ Αβστραχτ ∏√∏ √ 2 ¬∏∏ ¬ √∏∏2 ∏ ×√∏∏ ∏∏ Κεψωορδσ ∏ ∏ 1 引言Ιντροδυχτιον 2 国内外研究状况Λιτερατυρερεϖιεω 从理论上来讲机器人是一种柔性设备它能通国外对可重构机器人系统已经进行了大量的研过编程来适应新的工作然而实际应用中很少使用究目前已经开发的模块化机器人系统或可重构机这种情况但传统的机器人都是根据特定的应用范器人系统主要有两类一类是动态可重构机器人系围来开发的虽然对那些任务明确的工业应用来讲统另一类是静态可重构机器人系统这种机器人已经足够满足实际需要了然而由于市动态可重构机器人系统有和 ° 场全球化的竟争机器人的应用范围要求越来越广 ≤≈的构形变化机器人系统而每种机器人的构形仅能适应一