工业4.0之工业机器人应用技巧与维保技术研修班KUKA篇.ppt

工业4.0之工业机器人应用技巧及维保技术研修班KUKA篇;Kuka机器人电气系统构成 Kuka机器人初级及高级编程 Kuka机器人通信配置（采用WorkVisual进行现场组态） Kuka机器人变位机的添加及应用 Kuka机器人故障诊断及分析 Kuka机器人维护保养介绍 Kuka机器人应用案例分析（码垛程序的介绍） ;KUKA China | * | Seite * ;现场确认 电话联系客户，确认现场信息，包括: 1. 机器人型号，数量，安装位置（机器人型号直接关系到润滑油的使用量，必须问清 楚，最好根据序列号查到正确的型号） 2. 需要现场提供电源，气源，抹布，装废油的容器，吸尘器以及梯子 3. 客户现场地址信息，联系方式及日程安排 准备所需工具，包括: 1. 油泵及油管（油管根据机器人型号配） 2. 工作服，安全帽，安全鞋及安全吊带 3. 保养工具箱（*张力测试仪，千分表） 4. 专用工具（手枪钻） 5. 润滑油及油脂 6. 手套口罩若干套 7.气液平衡钢工具（油泵、气管及接头，液压油，氮气（客户备）等） * 如果机器人不需要张力测试可以不用带;内六角扳手公英制各一套，一字、十字螺丝刀大中小若干 万用表，防静电护腕 24mm、27mm呆口扳手，活络扳手（用于2000系列KR150Family机器人的A1，A2轴油封） 8mm,10mm,12mm,14mm,17mm内六角头套筒（用来开A1，A4，A5，A6油封） 套筒1套，棘轮扳手+加长杆 2套，13,14,16,17外六角套筒各一套 漏斗、量杯一套 木榔头一把 刷子 拖线排（长度大于10米） 扭力扳手 手电筒 斜口钳、尖嘴钳、卡簧钳 扎带若干 胶布、生料带等 *KR360或特种机器人需配特殊工具 ;工具箱配备图示;机械运动噪声检测 电器柔性管检测 气液平衡系统检测 传动皮带张力测试 变速箱漏油及损坏情况 所有接口检测 *工具负载测试 齿轮间隙检测 主轴变速箱换油 腕部轴变速箱换油 *外部轴变速箱换油 A4-A6 轴万向传动轴检测 *清理及检测线性导轨、球轴承 *只对带外部轴或额外付费用户提供 ;T1模式速度30%运动各轴，观察各轴运动有无异响，如有异响，可能是减速器等机械故障； 如果自动模式全速有异响，可能是KSD、马达等电气故障；; 观察外观，有无破损 紧固，调整，并记录;运动各轴到适当位置（比如让五轴下垂，或卸下工具等） 检测各轴张力 调节各轴偏心轮张力至标准范围内 紧固锁紧螺帽;传动皮带张力检测;观察各轴接缝及油封、电机等处 如有，用白布（纸）试擦，透明泛绿色为润滑油，否则为油脂;检测各接口有无不良 紧固各接口 检查标签 ;检查工具负载情况（详见负载测试文档） 安装软件包 设置及运行软件 计算测试结果 输入工具负载结果;工具负载测试;工具负载测试;各轴运动检测 安装千分表，然后用一定力作用到各轴，观察千分表变化，读数 填入表格，抄送德国库卡，待分析结果;齿轮间隙检测;运动各轴到合适位置 准备油管，废油桶，油品等 放油（注意：先打开下盖，再打开上盖） 放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则不要装油嘴盖，下口进） 该轴低速运动后，装上油嘴盖 废油处理，清洁 ;主轴变速箱换油;运动各轴到合适位置 准备油管，废油桶，油品等 放油（注意：先打开下盖，再打开上盖） 放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则要不装油嘴盖，下口进） 该轴低速运动后，装上油嘴盖 废油处理，清洁;运???各轴到合适位置 准备油管，废油桶，油品等 放油（注意：先打开下盖，再打开上盖） 放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则要不装油嘴盖，下口进） 该轴低速运动后，装上油嘴盖 废油处理，清洁 与主轴相似;A4-A6万向传动轴;主滤波器更换 PC风扇更换 外部风扇更换 内部风扇更换 27V电源电压检测 控制柜及PC模块清理 更换主板上的CMOS电池 PLC检测与安全有关的PLC信号 检查安全回路及安全装置;主滤波器;PC风扇;更换外部风扇;更换内部风扇;27V电源，26V~27.6V;清洁 更换控制柜过滤器滤芯 ;CMOS电池;;软件的升级 扫描硬盘进行硬盘检测 备份机器人程序及配置以CD-R介质保存 镜像整个windows系统及机器人系统，以空余的硬盘空间或CD-R介质;END