山东赛区-光电组-烟台大学-supercar技术报告.pdfVIP

1 - 第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学校： 烟台大学 队伍名称： super car 带队教师： 刘殿通 参赛队员：柳胜凯、 张亚超、许高 2 - 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比 赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计 方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在 组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 3 - 关于技术报告和研究论文使用授权的说明2 引 言3 第一章 方案设计1 1.1 系统总体方案的选定1 1.2 系统总体方案的设计2 1.3 小结1 第二章 智能汽车机械结构调整与优化2 2.1 智能汽车车体机械建模2 2.2 智能汽车传感器的安装2 第三章 硬件系统设计及实现6 3.1 硬件设计方案6 3.2 线性CCD 传感器9 3.3 小结10 第四章 传感器10 4.1 传感器路径识别状态分析10 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程15 5.1 开发工具15 5.2 调试过程16 结 论16 4 - 引 言 全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大 学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。本竞赛以“立 足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培 养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究 与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀 人才的脱颖而出创造条件。 在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔32 位微控 制器MK60DN512ZVLQ 10 作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感 器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、舵机控制等，最终实现一套能够自主 识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制系统。 在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械结构、 硬件和软件上都进行过改进，硬件上主要是考虑并实践传感器的安放位置，改进驱动电路， 即用mos 管搭建H 桥。软件上先后进行了几次大改，小车的寻线方式采用从中间往两边走 的巡线方式。控制算法上，从PID 到Bang-Bang,再到模糊PID 都进行了一些研究。 在这份报告中，我们主要通过对整体方案、机械、硬件、算法等方面的介绍，详细阐 述我队在此次智能汽车竞赛中的思想和创新。具体表现在电路的创新设计、算法以及辅助 调试模块等方面的创新。我队成员均为自动化专业，在准备比赛的过程中，队员查阅了大 量的专业资料，反复地