小口径管内补口作业机器人的研究.PDF

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2017-06-24 发布于天津
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小口径管内补口作业机器人的研究

机器人　ROBOT 1997 7 July , 1997 邓宗全　王永福　张晓华　董连海　毕德学　陈　明 ( 150001) 张淑霞　何瑞泉 ( ) , 75 . , 1 , . , . , , , . , . 863 , , 75mm . 2 2. 1 : 200m, 200N , 010m/ min, 75mm . , 1 . 1 2. 2 , , . , , , , . 3 3. 1 2 , 1 2 , . M M 863 . 1996- 03- 26 278 1997 7 , 3 , . , 6 , 2 ; , . , , 6 , . 3. 2 . ( 1) 3 M 0 = - Ft 1. 2r ( 1) MY = - M 1 = M 1 = Fa1. 2R ( 2) Y M Y = F X ( R + r) - M Y + M 0 ( 3) ( 1) , ( 2) ( 3) M Y = F X (R + r) - Fa1. 2R - Ft2. 1r ( 4) F X = Fa1. 2 = Ft2. 1 , 3 M Y = 0 ( 5) , , . ( 2) 4 . 1; 2 a a ; l; D; R ; ; ; r . 4 2 2 1 2 2 1 S = a os= a - ( D / 2 - R - a )