机械手臂制作.docxVIP

Wii Nunchuck手柄控制的6自由度机械臂之控制电路的安装 在4号板上安装三个M3*10的单头铜柱，下面用圆帽螺母固定好。 将DFRduino Duemilanove 328控制板安装在4号盘上。 将Xbee传感器扩展板V5插在328控制板上面。 将电池盒安装上。 将电源正负极线连接在扩展板上。 将最先安装的舵机作为1号舵机，依次按照舵机安装的顺序排号，将1~6号舵机线插在8~13数字口上。舵机线的黄色线为信号线，红色为VCC，褐色为GND。 长度不够的舵机线可以连接一个舵机延长线。 所有的舵机线都插好后，准备一个黑塑料管。 将舵机线缠好。 至此机械手臂就安装完成了，可以通过arduino进行编程操作。 在机械臂套件的基础上可以添加一个Wii Nunchuck手柄 组成有趣的运动控制。 准备好Wii Nunchuck手柄 ? 准备好Wii Nunchuck手柄Arduino适配器。 一共有4个接线端分别是： - ：电源地GND，+：电源+5V, ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?d ：IIC引脚通信SDA口，c : IIC引脚 通信SCL口 将适配器上的各个IIC引脚和扩展板上的IIC引脚一一对应连接好。 将适配器和Wii Nunchuck手柄连接好 这样我们的电路部分就安装好了。 接下来就可以编写程序，利用手柄来控制机械手。 ? 源代码： #include Servo.h #include math.h #include stdlib.h #include Wire.h #include WiiChuck.h ? //定义舵机 Servo servo1; Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; Servo servo5; Servo servo6; ? WiiChuck wii = WiiChuck(); int x,y,xa,xa1=2,xa2,xa3,xa4,ya,ya1,ya2,ya3,ya4,c,z;//定义变量 ? void act_init()//初始化动作子函数 { ??servo1.write(90); ??servo2.write(70); ??servo3.write(30); ??servo4.write(90); ??servo5.write(90); ??servo6.write(30); } void setup() { ??//定义舵机控制口 ??servo1.attach(8); ??servo2.attach(9); ??servo3.attach(10); ??servo4.attach(11); ??servo5.attach(12); ??servo6.attach(13); ? ??act_init();//初始化 ??wii.initWithPower();//初始化电源引脚 } ? void loop() { ??while(1) ??{ ?? ?if(true==wii.read()) ?? ?{ ?? ? ?//读取手柄的值 ?? ? //读取手柄的值 ?? ? ?x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值 ?? ? ?y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值 ?? ? ?xa1=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值 ?? ? ?ya1=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值 ?? ? ?c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值 ?? ? ?z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值 ?? ? ?delay(30); ?? ? ?x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值 ?? ? ?y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值 ?? ? ?xa2=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值 ?? ? ?ya2=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值 ?? ? ?c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值 ?? ? ?z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值 ?? ? ?delay(30); ?? ? ?x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值 ?? ? ?y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值 ?? ? ?xa3=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值 ?? ? ?ya3=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值 ?? ? ?c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值 ?? ? ?z=wii.getButtonZ