计算机机接口与控制技术2016_5.ppt

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2017-06-19 发布于湖北
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计算机机接口与控制技术2016_5.ppt

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计算机机接口与控制技术2016_5资料

void delay(int count) { unsigned int i; for(i=0;icount;i++) ; } //PID初始化 void PIDInit(void) { // sptr-SumError = 0; sptr-LastError = 0; //Error[-1] sptr-PrevError = 0; //Error[-2] sptr-Proportion = 2.3; //比例系数 sptr-Integral = 1.2; //积分系数 sptr-Derivative = 0.1; //微分系数 sptr-SetValue =33;//设定转速对应光电编码器脉冲数 } /***************************************************************************************** *函数名:int PID_Calc(int MeasureValue) *函数功能:PID算法调节PWM增量 *函数参数:MeasureValue 测得的速度 PID_Adjust PWM返回值 *****************************************************************************************/ int PID_Calc(int MeasureValue) { register int iError, PID_Adjust; iError = sptr-SetValue - MeasureValue; //计算增加量 PID_Adjust = (int)(sptr-Proportion * iError //E[k]项 - sptr-Integral * sptr-LastError //E[k-1]项 + sptr-Derivative * sptr-PrevError); //E[k-2]项 //储存当前误差，以便后面计算 sptr-PrevError = sptr-LastError; sptr-LastError = iError; //返回增量值 return (PID_Adjust); } //数码显示 //数码显示 void display() { uchar LED_code[8]; uchar i,j,chr,sel; /////////////// for(i=0;i8;i++) LED_code[i]=LED_Map[disdata[i]]; // LED_code[i]=0x3f; for(i=0;i8;i++) { chr= LED_code[i]; // // if(i==6) chr= chr|0x80; sel=0x80; for(j=0;j8;j++) { Din=chrsel; CLK=0; sel=sel1; delay(1); CLK=1; delay(1); } } } void speed_disp()//速度显示 { //speed=80; disdata[5]=speed/100;//取10位 disdata[6]=speed%100/10;//取个位 disdata[7]=speed%10;//取个位 disdata[0]=16; disdata[1]=16; disdata[2]=16; disdata[3]=16; disdata[4]=16; if(disdata[5]==0) { disdata[5]=0x10;//如果十位为零则不显示 } display(); } void int0() interrupt 0 using 0 { // float t0; count++; //if (count==10) if (dat_t=1000) { speed=(count-1)/12; dispflag=1; count=0; dat_t=0;