15A双路电机驱动控制器方案.PDFVIP

15A 双路电机驱动\控制器 搜救机器人控制器，兼容 AVR 和 Arduino 等微控器，能让机器人有效运行。尽管这款控制器尺寸较 小，但具有多种功能： 双 15A 持续 FET “H”桥，带独立保险丝 两个 H 桥有电流反应装置 处理器和显示 LED 可探测保险丝是否熔断 7pin I/O 端口带 3pin 插针头，可以用来直接插电机 5 个模块输入端口带 3pin 插针头，为感应器供电 5A 的 LDO 稳压器为逻辑电路，电机和感应器供电 2A 的 DC 电源插孔用来测试，输入程序和充电 SLA, NiCd 和 NiMh 电池可以通过2A 的电流稳压器充电 处理器可以检测电池电压，并且控制充电线路 可以配用 USB，TTL 串口线和 12C， 也可以与 RC 和模块输入同时操作 Atmega 168 控制器带 16K 内存 带有 Arduino 和 AVR 兼容性，通过 USB 或 ISP 接口输入程序 芯片已经预带 Arduino boot loader 和软件 这是一款低压控制器，由 7.2V 镍氢电池供电。高电池电压（最大 18V DC）也可以用，但是会降低 5V 稳压器的最大电流输出。如果有必要，可以在散热片上安装一个小型 CPU 风扇。 ©亿学通™电子 E-mail:61mcu@61 1 附带软件 控制器出货时会带有 Arduino bootloader 和基本软件，使其可以利用当时所应用的电源运行。 将一个带有无线控制接收器的简单马达控制器插进 D0 和 D1， 就可以进行故障调试。注意信号线是对 着芯片的，+5V 在中间，地线在外面。所有 3pin 接头都可以应用。 如果电池电压太低（大约 6V ），那么控制器会自动断开防止运转失常，电池充电电路也开始运行。如 果 DC 电压比名以上用于充电接口的电压高 3-6V ，电池便开始充电，直到电压水平达到峰点（delta V ），这时充电器会变成慢充模式，直到断开终端电源。 使用电脑，USB，或者另一个芯片连接到 D0 （RX）和 D1 （TX ），示例软件可以支持以下这些基本串 口命令： “FL”会刷平缓冲区。电源打开和接受到无效命令时，这种情况会自动发生。 “AN ”要求模块数据。接收到 10 字节之后，模块的“高”和“低”字节输入 1-5. “SV”跟踪 uS 中 7 个电机位置的“高”和“低”字节，必须发送 14 字节数据。 跟踪 4 字节数据的“HB”会设置每个 H 桥的模式（0-2 ）和电源（0-255 ）。 ©亿学通™电子 E-mail:61mcu@61 2 使用 Arduino 环境 附带软件也支持基本串口命令，用来控制马达，电机和读取模块输入。这些特征可以通过使用 Arduino0018 或者从 http://arduino.cc/上免费下载程序来实现。 控制器不能由 USB 接口直接供电，必须由电池或 DC 供电电源（6-12V ）来供电。如果使用 DC 接口， 可以通过充电线路来限制电流。 控制器接通电源后，通过 USB 线连接到电脑上，可以根据自己的需要调整或编辑程序。 下载并安装 Arduino 环境，然后打开名为“Wild_Thumper_Controller.pde”的文件。要在 Arduino 环境中 编辑附带软件或上传新软件，首先必须要在窗口上端的工具条上选择正确的串联接口和板的类型。板的 类型应选择“Nano w/ ATmega 168” 。 大家在程序的上方会看到有三个标签，分别是“Wild_Thumper_Controller”, “Constants.h” 和 “Iopins.h” 。 “Wild_Thumper_Controller”包含的是主程序。大家可以根据自己的需要进行调整，控制器的大脑也就是 机器人的头脑。 “Constants.h”标签储存一些值，例如交流模式，波特率，最小电池电压以及最大消耗电流等。 “I/Opins.h”标签主要是告知程序哪个芯片的 I/O 针用于哪种功能。修改标签内容的时候一定要非常小 心，因为 PCB 上很多种功能都是硬体连接。 ©亿学通™电子