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塔筒外壁 塔筒外壁 塔筒外壁 塔筒内壁 人工清洗塔筒 人工清洗塔筒 爬壁式机器人简介 一、传统爬壁机器人的结构及特性 1、两个基本功能：壁面上吸附和移动 真空吸附：单吸盘和多吸盘 磁吸附：电磁体和永磁体 真空吸附优点：具有不受壁面材料限制 缺点： 磁吸附优点： 对壁面的凸凹适应性强，且吸附力远大于真空吸附方式，不存在真空漏气的问题 磁吸附缺点： 壁面必须是导磁材料，因此严重地限制了爬壁机器人的应用环境 爬壁机器人按移动功能分类： 1吸盘式：能跨越很小的障碍，但移动速度慢 2车轮式：移动速度快、控制灵活，但维持一定的吸附力较困难 3履带式 ：履带式对壁面适应性强，着地面积大，但不易转弯 未来发展趋势： (1) 吸附装置：分析壁虎生物原型吸附的功能原理和作用机理的基础，设计并制作模拟壁虎脚趾的吸附装置 。 (2) 移动方式 ：足式结构多样、运动灵活，适应于各种形状的壁面上，而且能够跨越障碍物 (3) 能源问题：体积小、供电性能强的电池，或者通过遥控途径对机器人提供能量和控制信号 综上所述：考虑爬壁式机器人优缺点+塔筒本身材料和曲面特性 →真空吸附式机器人（履带式在锥面上移动不方便；履带式的底盘要求比较大，不容易安装清洗机构；有些塔筒是复合材料，不一定均匀分布钢板，磁铁不起作用；真空式吸附可以在塔筒外壁灵活移动，即清洗面广；塔筒外壁光滑容易吸附。） 结构描述： 清洗毛刷描述 吸附功能 真空吸附 磁吸附 ｛ 当壁面凸凹不平时，容易使吸盘漏气，从而使吸附力下降，承载能力降低