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对车辆稳定性的主动控制悬架几何增强（AGC）系统的研究Sangho Lee, Hyun Sung, Unkoo Lee韩国现代汽车公司摘要本文介绍了作为世界第一车辆稳定性的主动控制悬架几何增强系统，独特的专利底盘技术，比传统的主动式底盘控制系统在基本概念方面具与更多的优点。传统的系统，如主动控制方式的悬架（慢主动，全主动）和四轮转向（4WS）系统从外部输入的数据直接控制同方向载荷并稳定车辆行驶，但AGC控制车辆行为发生的原因来自使车辆系统稳定，因为其通过机械系统控制活动。AGC的作用是通过后几何坡度角改变突然变道汽车行驶性能。关键词：几何 悬架控制 处理 全车模型引言近年来，为大功率发动机提供高性能悬架是必要的，尤其是主动底盘控制系统的开发和大规模生产,如装有CDC减震器的慢主动悬架和4WS系统，其在市场上满足车辆的平顺性和操纵稳定性的同时，自适应能力也得到了增强。特别是众所周知的4WS系统通过调整后轮转向角[5]提高了高速转弯性能。然而，传统的主动底盘控制系统控制车辆的现象，如车身抖动，侧偏和俯仰，使用同一方向的液压制动器施加载荷。所以，他们的硬件和控制算法是复杂的，通常情况下成本较高。图1显示的传统的主动底盘控制系统的概念。在本文中，介绍了AGC控制的的概念，并对其性能进行了详细的ADAMS整车模型分析。AGC系统的仿真结果表明提高了处理能力。此外，对AGC在变更车道和稳车道和稳态下的车道和车(a)慢主动悬架 （b）4WS图1. 传统概念的主动底盘控制系统车道和稳车道和稳态下的执行性能进行测试。AGC概述根据运动学布置的链接悬架改变了前束角，随着运行条件复杂的变化，这在很大程度上影响运行稳定。现代汽车的AGC系统设备优化是通过后悬架连杆的位置控制后轮前束角。图2显示了传统的主动底盘控制系统和AGC系统的比较。AGC系统由执行机构，控制杆（安装于后车架）和ECU组成，如图3所示。ECU基于车辆速度和转向角调节执行器的行程，然后控制杆通过铰链旋转向下或向上。它移动的后部内侧安装有凸轮，可协助铰链保持最佳的凸轮坡角位置。项目传统主动底盘系统AGCS控制理念控制现象控制现象原因控制方向同一方向载荷→大能量W = F ? S = |F||S|cos(0) = |F||S|垂直方向载荷→小能量W = F ?S = |F||S|cos(90°) = 0图2. 传统主动底盘控制系统和AGC系统比较图3. AGC系统的布局传感器部分有车速传感器和转向角传感器。车速传感器读取车辆的速度，转向角传感器读取转向盘的转向角。控制部分通过基础的车辆速度传感器和转向角传感器传来的数据执行命令，作用在车辆上的横向加速度方向。执行器部分通过安装在后轮外侧的基于活塞连杆的命令来产生最佳的坡度角。AGC的理念是智能的，它克服了传统的主动悬架多负点的结构，通过简单的逻辑控制硬件设备。此外，如果能源供应失去，传统系统的性能失效，但在AGC模式下，车辆的性能等于被动悬架。在伴随滚动情况，如高速转弯时与被动悬架相同。在伴随滚动情况，如高速转弯时，AGC系统车基于速传感器的数据和转向角传感器的数据检测的横向加速度作用在车辆上。基于估算的横向加速度，它移动执行器来图4. 凸蹄的特点AGC关闭（过度转向）AGC开启（不足转向）图5. 高速转弯时车辆轨迹增加后外侧坡角（如图4）。因为在高速上突然的转向，在车辆傻上产生很大的离心力，汽车后部打滑向外（图5 AGC关闭）。因此，其显示车辆转向稳定性是困难的。该AGC系统防止车辆倾斜，增加后轮抓地力，从而降低后轮侧滑（图5 AGC开启）。逻辑控制对AGC系统的控制逻辑的研究。逻辑的目的理念是在精确的情况下最大限度的发挥积极的作用，AGC最重要旨在完成：·为了保证加速度均匀的效果，驱动的出发点在侧向加速度的控制水平及加速均匀。·随不同的控制图定义渐增的AGC应用类型及渐增的侧向加速度操纵水平和自然作用下的车辆操纵反应 对所有的逻辑定义可以设置以下控制参数来完成有效的控制关系：·车速 ·转向盘转角·转向盘角速度（此值可计算）至于一个额外的节流阀位置被用于转向情况下的动力关闭。建立一个起点，驱使AGC在车辆侧向加速度下达到某一平衡。这平衡将基于稳定状态确定不同速度的车辆特性，因此，对于一个给定的转向角和速度，该系统将建立相应的稳态加速度和确定的AGC动作。图6. 控制逻辑流程此外，不同的映射被基础的转向盘角速度所定义。这将传递有关非稳态平衡（或每一工况瞬态）的车辆情况。更多的情况将是快而短暂的，系统会有更具代表性的悬架。图6显示AGC系统的控制流程图。仿真和测试结果在这一部分中，利用ADAMS全车模型来验证模拟阶跃输入下的相应车辆模型包括双横臂前悬挂和多连杆悬架(