基于永磁同步电机模型辨识及补偿的自抗扰控制器_刘志刚.pdfVIP

第 28 卷 第 24 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.28 No.24 Aug.25 2008 118 2008 年 8 月25 日 Proceedings of the CSEE ©2008 Chin.Soc.for Elec.Eng. 文章编号：0258-8013 (2008) 24-0118-06 中图分类号：TM 351 文献标识码：A 学科分类号：470·40 基于永磁同步电机模型辨识与补偿的自抗扰控制器 刘志刚，李世华 （东南大学自动化学院，江苏省南京市 210096 ） Active Disturbance Rejection Controller Based on Permanent Magnetic Synchronous Motor Model Identification and Compensation LIU Zhi-gang, LI Shi-hua (School of Automation, Southeast University, Nanjing 210096, Jiangsu Province, China) ABSTRACT ：In the permanent magnetic synchronous motor 修简便、转矩惯性比高、可靠性高、伺服系统优良 (PMSM) speed-regulation system controlled by first-order 等特点，在现代交流伺服系统中得到了广泛应用。 active disturbance rejection controller (ADRC), it is difficult to 特别是在机器人、航天航空、数控机床等 ensure the estimation precision of disturbance by extended state 对电机性能、控制精度要求较高的场合与领域受到 observer (ESO) in the case of big disturbance. In order to make 越来越多的关注[1] 。目前PMSM 调速控制大多采用 disturbance better estimated by ESO, and improve the control 线性控制，控制结构采用双环结构，内环为电流环， performance of ADRC, a model-compensation ADRC scheme 外环为速度环，控制方法多采用 PI 调节器[2] ，但 for the PMSM speed-regulation system is presented. Partial model of the PMSM is identified and this partial model PMSM 是一典型的非线性多变量耦合系统，特别是 information is employed to compensate disturbance partially in 作为伺服电机应用受到未知负载、摩擦及磁场非线 the design of the one-order ADRC. The pressure of estimating 性的影响，线性控制难以满足高控制性能的要求[3] 。 disturbance for ESO is generally decreased and the estimation 电力电子技术、微电子技术尤其是数字信号处理 precision is enhanced. Simulation results indicate that this 技术的快速发展，为现代控制理论和新型电机控制技 algorithm has better anti-load-disturbance performance. 术提供了应用平台，近年来出现了一些新