避障小车报告简单程序.docVIP

武汉理工大学 开放性实验报告 项目名称： 避障小车 实验室名称： 612-36 创新实验室 学生姓名： 欧阳飞，张思成，秦淮，潘浩，赵唯时,崔永新 创新实验项目报告书 实验名称 避障小车 日期 2011/3/13 姓名 欧阳飞，张思成，秦淮，潘浩，赵唯时,崔永新 专业 通信、自动化、机电学院 一、实验目的（详细指明输入输出） 在硬件和软件算法的保证下，使得小车能在前进过程中避开前面的障碍继续前进。主要包括传感器的使用和躲避算法的实现。 二、实验原理（详细写出理论计算、理论电路分析过程） 使用驱动两台直流电机。引脚，可用于PWM脉宽调制信号对电机进行调速控制。也是亮暗交替,但亮的时间很短,电流很大,亮度很,把接收端门限调的很高,然后用D触发器进行边沿检测一个成品光电开关,就是光电管=两级交流放大=CD4013检测 这种方式的,CD4013的另一个单元D触发器作方波振荡源,通过驱动电路带动LED 红外遥控有发送和接收两个组成部分。发送端采用单片机将待发送的二进制信号编码调制为一系列的脉冲串信号，通过红外发射管发射红外信号。红外接收完成对红外信号的接收、放大、检波、整形，并解调出遥控编码脉冲。为了减少干扰，采用的是价格便宜性能可靠的一体化红外接收头(HS0038， 它接收红外信号频率为38kHz，周期约26μs) 接收红外信号，它同时对信号进行放大、检波、整形得到TTL 电平的编码信号，再送给单片机，经单片机解码并执行去控制相关对象。红外接收头输出的原始遥控数据信号,正好和发射端倒向.也就是以前发射端原始信号是高电平,那接收头输出的就是低电平,反之. 三、实验步骤（记录实验流程，提炼关键步骤） 1、车体设计电源电路 四、实验结果（详细列出实验数据、protel实际电路图和结论分析） 1、车体选用 本设计采用的小车为履带式车轮，经实验证明，该方式使小车运动平稳，转向灵活，可以绕自身中轴线回转，可以原地转向从而顺利躲避障碍物。我们设计的履带由驱动轮、承重轮、紧张轮和履带组成。移动时是由驱动轮驱动履带向前或转向运动的。 在行进过程中，当小车需要直行时，两个电机以相同速度同时转动，小车沿直线行驶；当需要小车向右转向时，使右边电机停止转动，左边电机继续转动，则小车右转，若电机一直保持这种状态，小车原地打转。左转方式原理与右转相同。如图3为小车履带示意图： 2、用STC8052做主芯片，用L298N做主控电路 采用一般的单片机系统控制电路，主要由：电源电路、晶振电路、复位电路，及外部中断输入电路组成，电路结构简单，性能稳定，是单片机系统控制普遍采用的硬件电路。 为使小车运行更加灵活可靠，我们采用了后轮用两个直流电机分别驱动，前轮采用自制的万向轮的驱动方式，采用L298双通道直流电机驱动芯片作为主控电路，将红外传感器采集的信号，经单片机处理后 ，控制驱动电机的PWM的占空比和方向。 3、电源模块 采用3节4.2V可充电式锂电池串联共12.6V给直流电机供电，经过7812的电压变换后给支流电机供电，然后将12V电压再次降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。锂电池的电量比较足，并且可以充电，重复利用 图2 红外线发射器工作方块图 图3 红外线接收工作方块图 5、小车避障程序 #includereg52.h #includeintrins.h sbit P1_4=P1^4; sbit P1_5=P1^5; sbit P1_6=P1^6; sbit P1_7=P1^7; sbit P1_0=P1^0; sbit P1_1=P1^1; sbit P1_2=P1^2; sbit P1_3=P1^3; #define LeftIR P1_4 #define RightIR P1_5 #define LeftLaunch P1_6 #define RightLaunch P1_7 #define M1Anode P1_0 #define M1Cathode P1_1 #define M2Anode P1_2 #define M2Cathode P1_3 void delay_nms(unsigned int a) { unsigned int i; for(i=0;ia;a++); } void IRLaunch(unsigned char IR) { int counter; if(IR==L) for(counter=0;counter38;counter++) { LeftLaunch=1; _nop_();_nop_();_nop_();_