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APM使用Copter（直升机和多轴）固件的中文参数表 翻译：风迅电子-冷枫 校对：Jothen 命令 值 单位 选项 说明 设置ACRO比率飞行模式时俯仰角返回水平的比率 ACRO_BAL_PITCH 1 0 -- 3 设置ACRO比率飞行模式时横滚角返回水平的比率 ACRO_BAL_ROLL 1 0 -- 3 设置ACRO或者SPORT飞行模式时，俯仰与横滚动作的P值，值 ACRO_RP_P 4.5 1 -- 10 越高，动作相应越快 ACRO_TRAINER 2 0,1,2 设置ACRO或者SPORT飞行模式时，偏航动作的P值，值越高， ACRO_YAW_P 4.5 1 -- 10 动作相应越快 设置AHRS航姿系统融合GPS数据计算地面速度的常数,试用值 AHRS_COMP_BETA 0.1 0.001 -- 0.5 0.1,值越大,对GPS的依赖越少,会更多依赖空速传感器,值少 反之 AHRS_GPS_DELAY 2 设置AHRS航姿系统对GPS的依存值，不能为0，一般飞机用默 AHRS_GPS_GAIN 1 0.0 -- 1.0 认或者1.0 AHRS航姿系统中，GPS起作用的最小搜星数量，默认6颗，低 AHRS_GPS_MINSATS 6 0 -- 10 于6颗，航姿系统中的GPS不起作用 AHRS航姿系统的GPS开关，0：关闭，1；开启 AHRS_GPS-USE 1 0,1 AHRS航姿系统中，飞快安装方向与标准方向的偏转矫正，0- AHRS_ORIENTATION 0 0 -- 37 无，1-偏航45度，2-偏航90度，…………37-横滚90度+偏航
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