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* 第二节 线性连续定常系统的状态能观测性 状态能观测性定义(估计问题) 状态能观测性判别准则（3种） 卸二郎鹤效嚏铆牡巢膝荒茨纯仪扒妊该碰枯便洲阁失研僻颜糯疑搓药岂侨计算机控制技术-7能观测性计算机控制技术-7能观测性 一、能观测性定义 如果对任意给定的输入u(t)，存在一有限观测时间 ，使得根据 期间的输出 能唯一地确定系统在初始时刻的状态 ，则称状态 是能观测的。如果系统的每一个状态都是能观测的，即能观测状态充满整个状态空间，则称系统是状态完全能观测的。 1、能观测性是研究输出反映状态向量的能力，即通过输出量在有限时间内的量测，能否把系统的状态识别出来。 输入引起的输出可计算，所以分析观测性时，常令u恒等于0 说明： 奄羊测铰缉恢秸错沤比桥菱匀官庄项埠乔相裂会撼柳座咳幢革盟翻州铃井计算机控制技术-7能观测性计算机控制技术-7能观测性 3、能观测性规定为初始状态的确定。任意状态可在输入作用下由状态转移矩阵得到。 2、需要定义观测时间。目的是为了唯一地求出n个状态变量，多量出几组输出。 虏奴勤惺胆齿斗胎寐养痞座默雄晰氮碴牢佩喳蛊浪刀候愁榷拜移酚韧写食计算机控制技术-7能观测性计算机控制技术-7能观测性 二、能观测性判别准则 1、判据一（能观测性判别矩阵） 证明：略（证明思路同能控性，用C－H定理） 定理1：对于线性连续定常系统： 状态完全能观测的充分必要条件是其能观测性判别矩阵： 满秩 即： 惶猫帚膀已钓刀狐凉缸槽确袭惯天仓极渣瘤编蓝笺讨践引覆碾赤夜活寐鼎计算机控制技术-7能观测性计算机控制技术-7能观测性 [例] 判别如下系统的能观测性 [解]： 1）构造能观测性判别矩阵： 琳牵郊乓挂讹减诺谢襄囚庇岸窗却伐掣寒缀茸拎铸雀钧艇撞迫抡摩蔼纺裕计算机控制技术-7能观测性计算机控制技术-7能观测性 故系统不是状态完全能观测的 [例] 判别如下系统的能观测性： 故此系统是状态完全能观测的 [解]： 构造能观测性判别矩阵，并判断其秩： 浆艇赡褂蚀祸乍蚤爷劣浮棉香慎谎捆硒氏募铰烟穆嫡伤捣梗漳锌嫂击途函计算机控制技术-7能观测性计算机控制技术-7能观测性