工业机器人应用技术（汤晓华）码垛机器人应用程序说明.pdfVIP

码垛机器人应用程序说明 一、文件说明 该文件夹下 4 个主要文件如下： 1． 码垛仿真视频(包含工件).wmv 是一层码垛的完整仿真视频， 该视频包含了工 件和传送带运动的仿真。 2． 机器人码垛视频 （不含工件）.wmv 是一层码垛工业机器人的仿真视频，仅包 含机器人运动。 3． Maduohuanjing .rspag 是码垛机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基础 上进行码垛练习。 4． maduoshili .rspag 是一个示例程序，其工作过程如机器人码垛视频（不含 工件）.wmv 所示。 二、示例程序解析 本示例程序完成的工作过程如下： 机器人上电后， 按下复位按钮， 机器人复位， 复位完成后， 发出复位完成信号。 机器人在接收到启动信号后， 运行到待抓取点， 同时传送带电机工作。当检测到工件到位信号后，机器人抓取工件 （运行到抓取 点，气缸夹紧工件），检测到夹紧后，依次进行码垛（运行放置点，放下工件）。 IO 信号配置如表 1所示。 表 1 IO 信号配置表 Name Type of Signal Assigned to uni Unit mapping 信号注释 Di0 Digital input Board10 0 复位信号 Di1 Digital input Board10 1 启动信号 Di2 Digital input Board10 2 工件到位信号 Di3 Digital input Board10 3 夹紧信号 Di4 Digital input Board10 4 松开信号 Do0 Digital output Board10 32 复位完成信号 Do1 Digital output Board10 33 电机运行信号 Do2 Digital output Board10 34 气缸工作 该程序中，设置了左右 2 个工件坐标系，通过在 1个坐标系下示教定位， 实现另外一个坐标系的定位。参考程序如下。  PROC main()  WaitDI di0, 1;  MoveJ phome, v1000, z10,tool0;  Set do0;  WaitDI di1, 1;  MoveLp10, v1000, z10,tool0;  Set do1;  WaitDI di2, 1;  MoveLp20, v1000, z10,tool0;  Set do2;  WaitDI di3, 1; MoveLp10, v1000, z10,tool0;  MoveLp40, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1;  Reset do2;  WaitDI di4, 1;  MoveJ phome, v1000, z10,tool0;  Set do0;  WaitDI di1, 1;  MoveLp10, v1000, z10,tool0;  Set do1;  WaitDI di2, 1;  MoveLp20, v1000, z10,tool0;  Set do2;  WaitDI di3, 1;  MoveLp10, v1000, z10,tool0;  MoveLoffs(p40,600,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1;  Reset do2;  WaitDI di4, 1;  MoveJ phome, v1000, z10,tool0;  Set do0;  WaitDI