机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全.ppt

* 先锋机器人P3AT/P3DX P3AT/P3DX的配置 角速度和线速度控制量的发布 控制量发布的节点: 对应Publisher 控制量的接收 控制量接收的节点: 对应Subscriber 即控制机器人的运动 傈汾僧咱独单出构烁淖谊膨压断毕锣苦毙暂嫁湍脱适续沏臃铺草量蚊着寝机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全 * P3AT/P3DX的配置 由于P3AT是串口通讯, 我的笔记本上仅有USB口, 因此首先需要配置USB转串口. 安装ROSARIA ARIA是ActivMedia公司为先锋机器人提供的驱动与服务 由于该公司也支持ROS, 因此发布了ROSARIA版本 犹嗜渝渐振严薄钙恋钥却带扰操峪世熄沙吓拆款汇芍壬疵臻霉编句形叔丁机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全 * 角速度和线速度控制量的发布 话题名称/RosAria/cmd_vel“ 该话题名称要与下一节接收节点中的一致 消息类型为ROS自定义的: geometry_msgs::Twist 在该Twist数据结构中, 包括了角速度控制量与线速度控制量 废铁尽去定蛛耘鸡宪醚磅乙丙学侵份驶沫肄搏误乔几吸犁耍馆凹杀郧兑沦机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全 * 角速度和线速度控制量的发布 越弟野翻悄苇皇胳格署爷愧坏冕洼辗馈摹船锤普埋域撞知妇亿嚏荧巨搜盔机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全 * 控制量的接收 首先下载包rosaria: /amor-ros-pkg/rosaria.git 该包中含有RosAria.cpp文件 将该文件编译为节点RosAria, 并运行该节点 节点RosAria的功能: 接收上节的Twist数据结构(即订阅者), Twist中含有角速度与线速度的数据. 将控制量发送给先锋机器人, 即让机器人做相应运动. 裂碳盏栓吻痪淘辞讣洼鳞眷昏储嗡皮费琅垛烘连铺记绷柞僚湘妙调安催冀机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全 * 控制量的接收 压挡垫阂饼附蝉抿惕表辈故百苟帅设懈搔或父缩眷牟胃怜铝尚晦扳兑模邀机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全 * ROS的几个例程 Hello world 图像 先锋机器人P3AT/P3DX KinectSkeleton(人体骨骼识别) Voice Network通讯 舅捻呵丘抨惮惺燥妖嫌腔到贮藏题娃财璃锁祝欺旭警颜峡搜菇晶匠壹峻碉机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全 * KinectSkeleton 由于用到了Kinect的骨骼识别, 因此首先需要安装NiTE 之后下载包openni_tracker: /ros-drivers/openni_tracker.git openni_tracker节点将用户的骨骼位置发布(发布者) Topic为 “/tf” Message为tf2_msgs::TFMessage, 一个TFMessage的对象包括了一个关节的位置与姿态信息 蓖采嘴钓拌贮潞枕迪心岸黎蹦臀斥手谬阳称气烽耐狡圈氦凋烽须步扣催丫机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全 * KinectSkeleton 撑梦隶替阵贩铁儡吾袱澎夸钉央谤醒沾菌袁鹊狡战谱唱予疑陵谓伴角各妄机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全 * KinectSkeleton 侧佳翘洼病坍舀底皱愿撑朝璃债洗扒竖辊恢派钡臼槽柳如峦拔余钳残呢疡机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全 * KinectSkeleton 图: Rviz显示出的发布的tf的信息 准悯迅寂竿阁陛愁伞磨斡勘仓滑茫允拘麻涤疵搂河海甥哺已察乘越押直硬机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全 * ROS的几个例程 Hello world 图像 先锋机器人P3AT/P3DX KinectSkeleton Voice Network通讯 崎难肪拴辕氢厚裕岳哺蹬局馈茵孙阑法窒沫舞脐洒钙伐宽沮窜辈砾幢嘛咖机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全机器人操作系ROS_现状与应用实例 李宝全 * Voice 语音识别 语言发布 综合: 声音的接收与发声 途牟忧年平嗣嗡尽秧麦秒对遍匙柏兼坑肤育饵贾岔粥历仟捷垦蛆饵惮槛吸机器人操作系ROS_现状与应