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CAN总线 CAN总线特点(1) (1) 数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他(一个或多个)节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序。 (2) 多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞; (3) 通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小于40M); (4) CAN总线传输介质可以是双绞线，同轴电缆。CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。 CAN总线特点(2) (5)CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，具有较强的抗干扰能力。 (6)采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，具有极好的检错效果。 (7)每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，保证了数据出错率极低 (8)节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个； CAN总线现场布线施工的电缆规格选择 一般推荐如下：????普通双绞屏蔽型 STP-120Ω（for RS485 CAN） one pair 20 AWG ，电缆外径7.7mm左右。适用于室内、管道及一般工业环境。使用时，屏蔽层一端接地！????普通双绞屏蔽型 STP-120Ω（for RS485 CAN） one pair 18AWG ，电缆外径8.2mm左右。适用于室内、管道及一般工业环境。使用时，屏蔽层一端接地！????铠装双绞屏蔽型 ASTP-120Ω（for RS485 CAN） one pair 18 AWG ，电缆外径12.3mm左右。可用于干扰严重、鼠害频繁以及有防爆要求的场所。使用时，建议铠装层两端接地，最内层屏蔽一端接地！ CSMA/CA 原理 CSMA/CA协议的工作流程是:一个工作站希望在网络中传送数据，如果没有探测到网络中正在传送数据，则附加等待一段时间，再随机选择一个时间片继续探测，如果网路中仍旧没有活动的话，就将数据发送出去。接受端的工作站如果受到发送端送出的完整的数据则回发一个ACK数据报，如果这个ACK数据报被接收端收到，则这个数据发送过程完成，如果发送端没有收到ACK数据报，则或者发送的数据没有被完整地收到，或者ACK信号的发送失败，不管是那种现象发生，数据报都在发送端等待一段时间后被重传。 CAN的位仲裁技术 ? ? 多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁域的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送。丢失竞争的单元在下一bit进入接收操作。 比如：多个节点在总线空闲时同时竞争使用总线，多个设备都发送“1”时，就都可以继续使用总线，而当其中有一个节点发送“0”，而其他节点继续发送“1”，那么发送“0”的节点可以继续发送，而发送“1”的节点就要放弃使用总线，退出总线竞争，等待下一次总线空闲在发送。这是通过CAN的帧ID进行多主仲裁，所以ID小的CAN帧发送优先级高，可以更多的竞争总线。 一旦节点占用总线，就得等其使用完毕，总线空闲时，节点才再次竞争使用总线， CAN的位仲裁技术 缺点 由于CAN总线采用的是固定优先级，当所有的节点都随机的向总线发送数据时，具有低优先级的节点是比具有高优先级的节点具有较大的发送失败几率。 每次具有较低优先级的节点都会在总线竞争中失败，从而导致它一个数据都发不出去，或者发送的数据有较大的延时 CAN技术和485通讯的区别 　通信距离： RS—485总线最大传输距离是1.2km；　CAN总线最大传输距离是10 km。　　传输速率： RS—485总线的传输速率为300—10Mbps;　CAN网络的传输速率为5K—1Mbps。　　网络结构： RS—485总线网络构成主从式集散控制系统；　CAN可以点对点，一对多及广播集中方式传送和接受数据。　　网络容量： RS—485总线网络的一条通道最大可接255个节点；　　CAN CAN上的节点数实际可达110个或更多。 CAN技术和485通讯的区别 通信方式： RS—485总线网络难于进行实时通信；　　CAN采用非破坏性技术，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据，大大节省了总线冲突裁决时间；　　通信可靠性： RS—485总线网络的容错与检错能力须通过软件设定；　　　CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上其他操作不受影响； CAN 总线设备 * * CAN 总线组成-软件（优先级） 传感器单元 计算机单元 控制器单元 优先权？ Data bus wires CAN 总线组成-软件（仲裁功能） ? ? 在总线空闲状态，最