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2015全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书

2015 全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明 1. 抓取流水线功能块 T O B O 管脚定义： R 输入类型注释 Start BOOL 为True 后，流水线启动 Stop BOOL 为True 后，流水线停止 Rst BOOL 为True 后，流水线复位，气缸等缩回 O EmergencyStop BOOL 为True 后，流水线急停 B I 为False 时，托盘流转到拍照工位后需要人工 Auto BOOL 触发，托盘流转到抓取工位后需要人工触发 U 为True 时，则均为自动触发 DriveErrIn BOOL 为True 后，流水线停止 H AGVRcv BOOL AGV 小车对接接收光电信号 EnterSwitch BOOL 入口光电开关 CameraCylinderJog BOOL 拍照工位气缸点动 CatchCylinderJog BOOL 抓取工位气缸点动 CameraPostionSwitch BOOL 拍照工位光电开关 CatchPostionSwitch BOOL 抓取工位光电开关 CameraDone BOOL 拍照完成信号 CatchDone BOOL 抓取完成信号 VeloctitySV INT 流水线设定速度(0-100%对应0-50Hz) 1 有限公司 2015 全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明输出类型注释 Running BOOL 流水线运行中 DriveRun BOOL 变频器运行输出信号 DriveRst BOOL 变频器故障复位输出信号