自动控制系统综合实验.ppt

自动控制系统综合实验 课程介绍 课程内容 课程要求 出勤：签到、实验室管理 ； 操作：实验分组，实验要求 ； 报告 实验中的注意事项：实验参数的调整； 实验时需带上U盘； 实验结束后，整理实验室； 成绩评定 自动控制系统综合实验 运动控制技术 实验 报告 提交时间：第十一周周四（11月17日）晚上。 自动控制系统综合实验 报告要求 格式：参照课程设计报告规范； 篇幅：≥20页（包括封面、目录等）； A4纸打印； 封面：自动控制系统综合实验报告（机器人运动控制），班级、姓名、学号，日期等； 内容； 自动控制系统综合实验 报告内容：分章节撰写 第一章：概述，课程的目的，运动控制技术简介（概念、特点、应用，可上网查阅相关资料）； 第二章：系统介绍，实验系统的软硬件介绍，开发环境和操作方法等； 第三章：实验内容，分节介绍各个实验的目的、要求，所使用的实验设备，实验原理，实验操作过程，程序框图，源程序（Ｃ语言），实验结果，问题讨论等（总共两次五个实验）； 第四章：总结，本部分实验的收获、体会、建议等． 自动控制系统综合实验 实验一：ＭＴ－ＵＲＯＢＯＴ的基本控制 走直线：调整机器人行走函数中的参数，使机器人沿直线前进１米，然后后退１米； 转圈：调整机器人运动参数，使机器人沿半径50厘米的圆先顺时针方向旋转５圈，然后逆时针方向旋转５圈； 变速运动：越走越快-越走越慢-停下； 发声：使机器人的扬声器发声１0秒钟； 显示：在LCD上显示操作者姓名． 自动控制系统综合实验 实验要求： 认真理解机器人控制函数中各参数之间的关系 仔细观察机器人的运动状态 适当调整控制参数，使机器人完成要求的运动 自动控制系统综合实验 实验二：ＭＴ－ＵＲＯＢＯＴ的综合控制 声控：机器人初始时静止，将麦克风输入的声音大小值显示在LCD上，当声音大小值超过３００时，机器人沿直线前进，当再有声音大小值超过３００时，机器人停止前进；（声音大小值可根据具体情况调整）； 避障控制（碰撞开关）：机器人沿直线前进，当正前方有障碍物时，机器人停止，然后后退；当左前方有障碍物时，机器人停止，然后右转９０°继续前进；当右前方有障碍物时，机器人停止，左转９０°继续前进． 自动控制系统综合实验 运动控制技术简介 运动控制与过程控制 运动控制的特点 运动控制系统的组成 运动控制技术的应用 自动控制系统综合实验 机器人运动控制系统 机器人系统的组成 传感器 控制器 执行机构 机械机构 自动控制系统综合实验 机器人传感器 内部传感器 外部传感器 自动控制系统综合实验 MT-UROBOT介绍 硬件系统介绍 软件系统介绍 编程方法介绍 操作运行介绍 自动控制系统综合实验 自动控制系统综合实验 自动控制系统综合实验 自动控制系统综合实验 自动控制系统综合实验 自动控制系统综合实验 机器人与传感器 1.机器人与传感器 2.机器人常用传感器的分类 1）内部检测传感器 2）外部检测传感器 机器人常用外部检测传感器 触觉传感器 触觉传感器 压觉传感器 力觉传感器—关节力传感器 腕力传感器 力觉传感器在装配作业中的应用 力觉传感器在装配作业中的应用 滑筒式滑觉传感器 球形滑觉传感器 光纤式滑觉传感器 电磁式接近觉传感器 电容式接近觉传感器 气动式接近觉传感器 其它接近觉传感器 1.超声波 2.红外 3.光电 4.电磁波 机器人视觉 光生伏特探测器原理 CCD的电荷存储 CCD的电荷转移 其它传感器 1.听觉传感器 1）发言人识别系统 2）语义识别系统 2.嗅觉传感器 3.味觉传感器 生物传感器 葡萄糖酶传感器 智能化传感器 自动控制系统综合实验 多机器人协同 通信 协同 自动控制系统综合实验 机器人应用视频 * *