简单双足被动行走模型仿真及分析_胡运富.pdfVIP

下载本文档

10
0
约4.3万字
约 6页
2017-06-04 发布于北京
举报
版权申诉

简单双足被动行走模型仿真及分析_胡运富.pdf

1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

42 3 Vol. 42 No. 3 第卷第期哈尔滨工业大学学报 2 0 1 0 3 Mar. 20 10 年月 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY 简单双足被动行走模型仿真和分析，，，胡运富朱延河吴晓光赵杰 ( ， 150001，huyunfu134@ yahoo. com. cn) 哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨 : ，，摘要为了更准确理解双足被动机器人运动的本质特征加强模型研究对实际样机设计的指导作用采用 Adams . 数值仿真和验证的方法研究简单两杆直腿圆弧足被动模型分析了该被动模型的特点并通过拉格朗 ; ，日法建立了与其对应的动力学模型根据机器人稳定行走周期步态在相平面内表现为极限环特点通过 Matlab ，，工具给出了理想模型稳态行走仿真的详细过程分析并得出机器人能够周期稳态行走的初值条件运、、， Matlab Ad- 动特点和运动过程中动能势能的分布变化过程以及相互转化关系同时利用的仿真结果实现 ams ，，对现实样机模型稳态行走的仿真分析为下一步对机器人稳定性分析提供了基础为后续研究被动机器人样机提供设计依据. : ; ; ; ; 关键词被动行走不动点双足机器人相空间庞加莱映射中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:0367 － 6234 (2010)03 － 0490 － 05 Simulation and analysis of simple biped passive dynamic walking model HU Yun-fu ，ZHU Yan-he ，WU Xiao-guang ，ZHAO Jie (Robotics Institute ，Harbin Institute of Technology ，Harbin 150001，China ，huyunfu134@ yahoo. com. cn) Abstract :For a better understanding of the essential characteristics of passive robot ，making the research of model be a better guide to the design of act