ABB机器人应用协议研究.pdf

第 卷 第 期 武汉理工大学学报·信息与管理工程版 ’N ’ O6:+’NG6+’ 年 月 （ ） ’% % MPF/G-LPQRF4 JGQP/H-4JPG S H-G-TUHUG4UGTJGUU/JGT - ?+’% 9 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号： （ ） !#$!%% ’%’$()$% -..机器人应用协议的研究 曾春年，邓思豪 （武汉理工大学 自动化学院，湖北 武汉 ） %(# 摘 要：介绍了 公司的机器人应用协议 ，该协议提供了一个 系列机器人控制器的应用接 -.. /-0 -..1% 口，利用协议中的服务可以和机器人通讯得到机器人的各项参数。详细阐述了基于远程过程调用/02的 协议规范以及如何用 语言进行 协议的编写、编译。探讨了机器人通讯模块的设计方法，以及 /-0 3/ /-0 协议的网络体系结构与服务。最后，对 的应用进行了展望，提出了机器人实时监控的构想。 /-0 /-0 关键词：机器人通讯；机器人应用协议（ ）；远程过程调用（ ）；外部数据描述标准（ ） /-0 /02 3/ 中图法分类号： 文献标识码： 40’%’5’ - 进程间通信。一种是本地过程调用（ L6=:0?6@B ! 引 言 ）；另一种是远程过程调用（ CD?@2=:: /@A68@0?6B 随着机器人的应用越来越广泛，非常有必要 ）。 @CD?@2=:: 进行机器人通讯，以实时得到机器人控制器的状 /02类似于本地过程调用，只是调用者进程 态参数，如工具中心点的位置坐标、工具的朝向、 首先向服务器进程发出请求报文，然后等待回答。 控制器的运行情况等信息。针对客户对机器人通 调用报文包括过程的参数，回答报文包括过程的 讯的要求， 提供了一套用于机器人通讯的协 结果。一旦接收到应答报文，就可获取过程的结 -.. 议 （ 机器人应用协 果，调用者继续执行。 /-0 /6768- :;=8;60?6866: 99 议）。这套协议提供了一个-..1%系列机器人 在-../-0协议中，机器人系统就是服务 控制器的应用接口