机器人操作臂奇异路径约束最优轨迹规划64162.pdfVIP

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2017-06-01 发布于浙江
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机器人操作臂奇异路径约束最优轨迹规划64162.pdf

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机器人操作臂奇异路径约束最优轨迹规划64162

第 24 卷第 6 期机器人　ROBO T V o l. 24,N o. 6 2002 年 11 月　N ov. , 2002 文章编号: (2002) 机器人操作臂奇异路径约束最优轨迹规划连广宇　赵清杰　孙增圻 (清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室　北京　100084) 摘　要: 路径约束最优轨迹规划的关键是引入标量路径参数来降低优化问题的维数. 当路径穿越奇异点时, 由于关节位移难以表示为任务空间路径参数的解析函数, 给常规的路径参数化方法带来困难. 本文引入一种新的参数化方法, 采用路径跟踪方程解曲线的弧长为参数, 解决了奇异点邻域的路径跟踪问题, 把奇异路径轨迹规划转化为常规规划问题, 并采用动态规划方法求解轨迹规划问题. 仿真表明, 本文提出的参数化方法与动态规划结合起来, 是解决奇异路径最优轨迹规划的有效途径. 关键词: 奇异点; 奇异路径; 最优轨迹规划; 动态规划; 中图分类号: 　T P 24　　　　文献标识码: 　B - SINGULA R PA TH CO NSTRA INED O PT IM AL TRA JECTO RY PLA NN ING FO R RO BO T IC M A N IPULA TO RS 　　 L IAN Gu an g yu ZHA O Q in g J ie SU N Zen g q i ( , , 　100084) D ep a r tm en t of Comp u ter S cience and T echnology T s ing hua U n iv ers ity B eij ing 　 : Abstract Key to th e p ath con st ra in ed t rajecto ry p lann ing is to in t rodu ce a p ath p aram eter to redu ce th e p rob lem . , in to a low d im en sion on e W h ile th e p ath p a ssing th rou gh singu lar it ie s jo in t var iab le can h ard ly b e p re sen ted a s , an a ly t ica l fun ct ion s o f ta sk sp ace defin ed p aram eter s w h ich cau se s d ifficu lt ie s