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直流电机闭环调速实验 实验目的 了解直流电机闭环调速方法。 掌握PID控制规律及算法。 实验设备 PC微机一台、TD-PIT+ 实验系统一套。 实验内容 本实验完成的是一个闭环调节直流电机转速的应用。用8255的B口作为直流电机的控制信号，通过对电机转速反馈量的的运算，调节控制信号，达到控制电机匀速转动的作用。并将给定转速和当前测量转速显示在屏幕上。 实验说明及步骤 直流电机闭环调速实验原理如图所示。 图 直流电机闭环调速实验原理图 利用实验平台上8255的PB0产生脉冲信号作为控制量，经驱动电路驱动电机运转。霍尔测速元件输出的脉冲信号记录电机转速构成反馈量。在参数给定情况下，经PID运算，电机可在控制量作用下，按给定转速运转。实验利用PC机定时器0号通道，设置为输出1ms方波，作为采样时钟，PB0产生PWM脉冲计时及转速累加，系统总线上INTR中断用于测量电机转速。参考实验线路如图所示，参考程序流程如图所示。 实验步骤如下： 确认从PC机引出的两根扁平电缆已经连接在实验平台上。 首先运行CHECK程序，查看I/O空间始地址。 利用查出的地址编写程序，然后编译链接。 运行程序，观察电机运转情况以及显示在屏幕上的结果。 (a) 主程序 (b) 测速中断处理程序 (c) 定时采样中断处理程序 CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE,DS:DATA START: MOV AX,DATA MOV DS,AX MOV DX,OFFSET TABLE1 ;显示字符串1 MOV AH,09H INT 21H MOV AX, SPEC ;显示给定值 CALL DECSHOW MOV DX, OFFSET ENT ;回车，换行 MOV AH,09H INT 21H MOV DX,OFFSET TABLE2 ;显示字符串2 MOV AH,09H INT 21H CLI MOV AX,0000H MOV ES,AX MOV DI, 0020H MOV AX, ES:[DI] MOV IP_BAK1,AX ;保存定时器0中断处理程序入口偏移地址 MOV AX,OFFSET TIMERISR MOV ES:[DI],AX ;设置实验定时中断处理程序入口偏移地址 ADD DI,2 MOV AX,ES:[DI] MOV CS_BAK1,AX ;保存定时器0中断处理程序入口段地址 MOV AX,SEG TIMERISR MOV ES:[DI],AX ;设置实验定时中断处理程序入口段地址 IN AL, 21H MOV IM_BAK1, AL ;保存INTR原中断屏蔽字 AND AL, 0F7H OUT 21H, AL ;打开定时器0中断屏蔽位 MOV DX,PCI_INTCSR ;初始化PCI卡中断控制寄存器 MOV AX,1F00H ;向PCI_INTCSR中写入003F1F00H OUT DX,AX ADD DX,2 MOV AX,003FH OUT DX,AX MOV DI, INTR_IVADD MOV AX, ES:[DI] MOV IP_BAK, AX ;保存INTR原中断处理程序入口偏移地址 MOV AX, OFFSET MYISR MOV ES:[DI], AX ;设置当前中断处理程序入口偏移地址 ADD DI,2 MOV AX,ES:[DI] MOV CS_BAK,AX ;保存INTR原中断处理程序入口段地址 MOV AX,SEG MYISR