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基于VC__NET的串行通信的机器人控制系统设计 本文由wt87007贡献 pdf文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。 您的论文得到两院院士关注 文章编号 :1008-0570(2009)05-2-0223-02 机器人技术 基于 VC++.NET 的串行通信的机器人控制系统设计 THE DESIGN OF CONTROL SYSTEM FOR MOBILE ROBOT USING VC ++ .NET BY SERIAL COMMUNICATION ( 内蒙古工业大学 ) 赵涓涓 李 强 ZHAO J uan-juan LI Qiang 摘要 : 实 现 了 一 个 基 于 PC 的 机 器 人 控 制 系 统 , 该 系 统 由 上 位 机 (PC 机 ) 和 下 位 机 ( 单 片 机 控 制 系 统 ) 组 成 , 通 过 RS-232 总 线 完 成 两 者 之 间 的 通 信 , 控 制 机 器 人 的 各 种 行 走 功 能 , 如 直 线 , 转 弯 , 避 障 等 . 采 用 VC++.NET 编 程 平 台 , 设 计 了 可 视 化 的 机 器 人 控 制 平 台 . 试 验 结 果 表 明 该 系 统 的 高 效 性 ,可 靠 性 和 良 好 的 人 机 交 互 性 . 关键词 : 异步通信 ; VC++.NET; 六足机器人 ; PIC 单片机 中图分类号 : TP311; TP242 文献标识码 : B Abstract: Realize the control system for mobile robot based on personal computer. The system is composed of personal computer and single chip microcomputer, which realize communication with the RS -232 bus. The robot realize various operating function, such as talking, obstacle avoiding etc. Using VC++.NET programming platform, make the control platform visual. The result show the efficiency, reliability and good human-computer interaction. Key words: asynchronous serial communication; VC++.NET; hexapod robot; PIC single chip microcomputer 1 前 言 (Introdution) 随着 当 今科 技 的 不断 发 展 , 机器 人 应 用领 域 的 不 断 扩 展 , 人们对机器人的控制越来越想方便,快捷. 基于 PC 的机器人控 制系统极大的促进了机器人的遥操作技术. 基于 VC++.NET 的 机器人控制平台的设计,提高了系统的人机交互性和可扩展性. 本文将 PC 机与单片机结 合 ,综 合应 用 了 两者 的 优 势 ,互 补 了彼此的缺陷,设计了一套机器人控制系统. 上位机(PC 机)主 要 采 用 VC++.NET 设 计 了 可 视 化 的 机 器 人 控 制 平 台 , 简 洁 明 了 ,控 制 快 捷 ;下 位 机 (单 片 机 控 制 系 统 )主 要 采 用 PIC 单 片 机 和 PSC (Parallax Servo Controller )电 机 控 制 器 , 采 用 模 块 化 递 阶 控制 技 术 融合 传 感 器技 术 ,运 用汇 编 语 言,通 过 键 盘控 制 ,完 成 了 机 器 人的 各 种 行走 功 能 , 同时 还 通 过液 晶 显 示 芯 片 1602 来 显示 机 器 人当 前 的 工作 状 态 ;本研 究 采 用的 试 验 移动 机 器 人 是 德普施科技有限公司的 DRROB 系列高级机器 人 产 品—— 足 —六 机器人. 图 2 通信电路 图 1 控制系统总体结构 技 术 创 新 2 系 统 硬 件 设 计 ( The design of system hardware ) 2.1 系统硬件的总体设计: 基于 前 言部 分 所 描述 机 器 人控 制 系 统功 能 ,初 步 分 析 该 系 统由以下几个模块组成:单片机最小系统模 块